| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 动力定位系统简介 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状及分析 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状及分析 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的主要研究工作 | 第17-19页 |
| 第2章 DP船舶运动数学模型 | 第19-24页 |
| 2.1 空间运动的描述 | 第19页 |
| 2.2 基本坐标系建立 | 第19-21页 |
| 2.3 DP船舶运动数学模型 | 第21-23页 |
| 2.3.1 运动学模型 | 第21页 |
| 2.3.2 动力学模型 | 第21-22页 |
| 2.3.3 DP船舶低频运动状态空间方程 | 第22-23页 |
| 2.3.4 本文采用的船舶模型 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 海洋环境扰动平台 | 第24-33页 |
| 3.1 海风 | 第25-29页 |
| 3.2 海浪 | 第29-31页 |
| 3.2.1 海浪模型 | 第29-30页 |
| 3.2.2 波浪力的模拟 | 第30-31页 |
| 3.3 海流 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于状态空间模型的预测控制器设计 | 第33-47页 |
| 4.1 模型预测控制基本原理 | 第33-38页 |
| 4.2 基于状态方程的预测控制器设计 | 第38-46页 |
| 4.2.1 状态空间预测模型 | 第38-40页 |
| 4.2.2 滚动优化 | 第40-43页 |
| 4.2.3 反馈校正 | 第43页 |
| 4.2.4 约束处理 | 第43-44页 |
| 4.2.5 估计器设计 | 第44-46页 |
| 4.2.6 控制器程序设计 | 第46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 基于Simulink的DP-SSMPC仿真系统设计与验证 | 第47-67页 |
| 5.1 无风静水下仿真 | 第47-51页 |
| 5.2 风浪流扰动下仿真 | 第51-66页 |
| 5.2.1 海风扰动下的仿真 | 第52-56页 |
| 5.2.2 海浪扰动下的仿真 | 第56-59页 |
| 5.2.3 海流扰动下的仿真 | 第59-63页 |
| 5.2.4 风浪流综合扰动下的仿真 | 第63-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 结论与展望 | 第67-70页 |
| 6.1 结论 | 第67-68页 |
| 6.2 研究展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间公开发表论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 研究生履历 | 第76页 |