| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 国内外机器人控制策略研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.1 自适应控制 | 第13页 |
| 1.3.2 变结构控制 | 第13页 |
| 1.3.3 鲁棒控制 | 第13-14页 |
| 1.4 全方位移动下肢康复训练机器人的控制问题 | 第14-15页 |
| 1.4.1 运动控制的研究进展 | 第14-15页 |
| 1.4.2 运动控制的技术关键 | 第15页 |
| 1.4.3 重心偏移时运动控制问题的提出 | 第15页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 全方位移动下肢康复机器人数学模型 | 第17-24页 |
| 2.1 全方位移动下肢康复机器人的机械结构 | 第17-18页 |
| 2.2 考虑重心偏移的全方位移动下肢康复机器人的系统运动学模型 | 第18-20页 |
| 2.3 考虑重心偏移的全方位移动下肢康复机器人的系统动力学模型 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 自适应鲁棒控制器设计 | 第24-38页 |
| 3.1 鲁棒自适应控制的理论归纳 | 第24-30页 |
| 3.1.1 自适应控制器 | 第24-28页 |
| 3.1.2 自适应鲁棒控制器 | 第28-29页 |
| 3.1.3 自适应鲁棒L2性能设计 | 第29-30页 |
| 3.2 全方位移动下肢康复训练机器人的控制问题的提出 | 第30-32页 |
| 3.2.1 L2鲁棒控制问题的提出 | 第30-31页 |
| 3.2.2 自适应鲁棒L2控制的提出 | 第31-32页 |
| 3.3 轨迹控制问题描述及控制率推导 | 第32-37页 |
| 3.3.1 轨迹跟踪问题描述 | 第32-33页 |
| 3.3.2 控制器的推导 | 第33-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 轨迹跟踪控制仿真验证 | 第38-52页 |
| 4.1 圆形轨迹跟踪 | 第39-42页 |
| 4.2 星型轨迹踪 | 第42-45页 |
| 4.3 利萨如图形轨迹追踪 | 第45-48页 |
| 4.4 考虑实际的直线轨迹跟踪 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 结论与展望 | 第52-54页 |
| 5.1 总结 | 第52-53页 |
| 5.2 展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 在学研究成果 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
