基于自抗扰的惯导平台调平回路的控制方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 平台调平回路研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 课题主要研究内容及技术途径 | 第10-11页 |
| 1.4 论文主要内容及结构安排 | 第11-13页 |
| 1.4.1 论文的主要内容 | 第11页 |
| 1.4.2 论文的章节安排 | 第11-13页 |
| 2 调平回路设计与建模 | 第13-26页 |
| 2.1 调平回路功能、组成及工作原理 | 第13-15页 |
| 2.1.1 调平回路功能和组成 | 第13-14页 |
| 2.1.2 调平回路工作原理 | 第14-15页 |
| 2.2 调平回路传递函数 | 第15-18页 |
| 2.3 调平回路的误差分析 | 第18-20页 |
| 2.4 现调平回路控制器方案 | 第20-23页 |
| 2.4.1 各环节设计 | 第20-22页 |
| 2.4.2 频率特性和阶跃响应 | 第22-23页 |
| 2.5 模型验证 | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 模糊PID控制器在调平回路中的应用 | 第26-39页 |
| 3.1 模糊PID控制器 | 第26-29页 |
| 3.1.1 模糊PID的原理 | 第26-27页 |
| 3.1.2 模糊控制器设计方法 | 第27-29页 |
| 3.2 调平回路模糊PID控制器设计 | 第29-34页 |
| 3.3 仿真实验分析 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 4 自抗扰技术在平台调平回路中的应用 | 第39-59页 |
| 4.1 自抗扰控制器 | 第39-45页 |
| 4.1.1 跟踪微分器 | 第40-42页 |
| 4.1.2 扩张状态观测器 | 第42-45页 |
| 4.1.3 非线性误差反馈 | 第45页 |
| 4.2 调平回路线性自抗扰控制器实现 | 第45-53页 |
| 4.2.1 平台误差方程 | 第46-48页 |
| 4.2.2 线性扩张状态观测器设计 | 第48-51页 |
| 4.2.3 线性状态反馈设计 | 第51-53页 |
| 4.3 仿真实验分析 | 第53-58页 |
| 4.3.1 自抗扰控制仿真实验 | 第53-57页 |
| 4.3.2 仿真实验对比及结论 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 调平回路实验验证 | 第59-69页 |
| 5.1 实验装置概述 | 第59-60页 |
| 5.2 实验分析 | 第60-68页 |
| 5.2.1 调平功能验证 | 第61-63页 |
| 5.2.2 调平回路调平时间 | 第63-64页 |
| 5.2.3 调平回路超调量 | 第64-66页 |
| 5.2.4 加矩电流稳定性分析 | 第66-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第69-70页 |
| 6.2 论文工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 攻读博士（硕士）学位期间发表学术论文情况 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
