平面关节型机器人设计、分析与标定技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 机器人结构设计国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 机器人标定技术国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 SCARA机器人本体结构设计 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机器人总体设计 | 第18-21页 |
| 2.2.1 机器人的基本技术参数 | 第18-19页 |
| 2.2.2 机械传动方案的选择 | 第19-20页 |
| 2.2.3 驱动方式及减速器的选择 | 第20-21页 |
| 2.3 机器人重要零部件的选用 | 第21-23页 |
| 2.3.1 机器人关节电机的选用 | 第21页 |
| 2.3.2 机器人关节减速器的选用 | 第21-22页 |
| 2.3.3 机器人精密滚珠丝杠滚珠花键的选用 | 第22-23页 |
| 2.4 机器人的总装图 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 SCARA机器人运动学及动力学研究 | 第25-42页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 机器人运动学建模 | 第25-28页 |
| 3.3 机器人正运动学 | 第28-29页 |
| 3.4 机器人逆运动学 | 第29-31页 |
| 3.5 MATLAB仿真验证 | 第31-32页 |
| 3.6 SCARA机器人的ADAMS仿真 | 第32-41页 |
| 3.6.1 ADAMS软件 | 第32-33页 |
| 3.6.2 机器人仿真模型的建立 | 第33-36页 |
| 3.6.3 SCARA机器人的运动学仿真 | 第36-39页 |
| 3.6.4 SCARA机器人的动力学仿真 | 第39-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 SCARA机器人的有限元分析 | 第42-50页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 ANSYS-Workbench的软件介绍 | 第42-43页 |
| 4.3 有限元法分析的基本步骤 | 第43页 |
| 4.4 重要零部件的强度及刚度校核 | 第43-49页 |
| 4.4.1 底座的强度及刚度校核 | 第43-45页 |
| 4.4.2 大臂的强度及刚度校核 | 第45-47页 |
| 4.4.3 小臂的强度及刚度校核 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 SCARA机器人标定技术研究 | 第50-69页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 机器人位置误差模型 | 第50-61页 |
| 5.2.1 运动参数误差 | 第50页 |
| 5.2.2 关节坐标系间的微分变换 | 第50-53页 |
| 5.2.3 关节坐标系间的位姿变换 | 第53-56页 |
| 5.2.4 机器人位姿误差模型 | 第56-59页 |
| 5.2.5 仿真验证实验 | 第59-61页 |
| 5.3 SCARA机器人标定实验 | 第61-65页 |
| 5.3.1 测量仪器简介 | 第61-62页 |
| 5.3.2 运动学标定实验 | 第62-63页 |
| 5.3.3 工具坐标系的标定 | 第63-64页 |
| 5.3.4 机器人基坐标系的构建 | 第64-65页 |
| 5.3.5 末端执行器实际位姿测量 | 第65页 |
| 5.4 参数辨识 | 第65-67页 |
| 5.5 误差补偿 | 第67页 |
| 5.6 标定前后对比 | 第67-68页 |
| 5.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 附录1 标定前20组实验数据记录及处理 | 第77-78页 |
| 附录2 标定后20组实验数据记录及处理 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利情况 | 第80-81页 |
