六自由度机器人本体设计及轨迹规划与虚拟仿真
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-20页 |
| 1.1 工业机器人的概述 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外工业机器人技术的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文的研究意义 | 第18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 六自由度工业机器人的结构设计 | 第20-36页 |
| 2.1 本设计的研究内容 | 第20页 |
| 2.2 机器人的设计方案与分析 | 第20-31页 |
| 2.2.1 底座的设计与计算 | 第22-23页 |
| 2.2.2 腰部的设计与计算 | 第23-25页 |
| 2.2.3 大臂的设计与计算 | 第25-26页 |
| 2.2.4 小臂的设计与计算 | 第26-28页 |
| 2.2.5 手腕的设计与计算 | 第28-30页 |
| 2.2.6 手部的设计与计算 | 第30-31页 |
| 2.3 机器人各关节部件减速器的选型 | 第31-32页 |
| 2.4 机器人小臂的应力分析图形 | 第32-34页 |
| 2.5 总结 | 第34-36页 |
| 第三章 六自由度工业机器人的运动学分析 | 第36-46页 |
| 3.1 工业机器人运动学分析的意义 | 第36页 |
| 3.2 机器人正运动学分析方法 | 第36-41页 |
| 3.3 工业机器人的逆运动学分析 | 第41-43页 |
| 3.4 机器人工作空间的确定 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 机器人动力学分析及轨迹规划 | 第46-56页 |
| 4.1 机器人动力学分析的意义 | 第46页 |
| 4.2 机器人动力学分析方法 | 第46-50页 |
| 4.3 机器人轨迹规划的意义 | 第50-51页 |
| 4.4 机器人关节空间轨迹规划 | 第51-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 机器人运动学动力学以及轨迹规划的仿真 | 第56-65页 |
| 5.1 机器人运动学仿真 | 第56-59页 |
| 5.2 机器人工作空间仿真分析 | 第59-61页 |
| 5.3 机器人动力学仿真分析 | 第61-63页 |
| 5.4 机器人轨迹规划仿真 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第70页 |
