| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 基于机理建模法的板球系统建模 | 第15-22页 |
| 2.1 数学工具的选取及特点 | 第15页 |
| 2.2 机理建模法建模 | 第15-19页 |
| 2.3 模型简化 | 第19-20页 |
| 2.4 模型的可控性分析 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 基于模糊推理的板球系统建模 | 第22-31页 |
| 3.1 模糊推理建模方法 | 第22-25页 |
| 3.1.1 系统的输入输出模型 | 第22-23页 |
| 3.1.2 系统的状态空间模型 | 第23-25页 |
| 3.2 基于误差补偿的边缘线性化方法构造板球系统模型 | 第25-28页 |
| 3.3 基于误差补偿的边缘线性化方法构造系统模型可控性分析 | 第28页 |
| 3.4 基于误差补偿的边缘线性化方法构造系统模型逼近能力分析 | 第28-30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 4 板球系统控制器设计 | 第31-45页 |
| 4.1 H_2与H_∞控制理论基础 | 第31页 |
| 4.2 板球系统的H_2控制 | 第31-34页 |
| 4.3 板球系统的H_∞控制 | 第34-42页 |
| 4.4 仿真结果 | 第42-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 基于Kalman滤波的板球系统噪声抑制 | 第45-55页 |
| 5.1 Kalman滤波理论概述 | 第45-46页 |
| 5.2 Kalman滤波器的设计 | 第46-51页 |
| 5.2.1 噪声问题的数学描述 | 第46-47页 |
| 5.2.2 滤波问题的数学描述 | 第47-48页 |
| 5.2.3 基于Kalman滤波的板球系统控制方案 | 第48-49页 |
| 5.2.4 板球系统的Kalman滤波方程 | 第49-51页 |
| 5.2.5 Kalman滤波器的设计 | 第51页 |
| 5.3 仿真实验 | 第51-54页 |
| 5.3.1 基于Kalman滤波器的H_2控制器 | 第52-53页 |
| 5.3.2 基于Kalman滤波器的H_∞控制器 | 第53-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 6 常见控制方法对比 | 第55-62页 |
| 6.1 PID控制方法对比 | 第55-57页 |
| 6.2 常规模糊控制对比 | 第57-58页 |
| 6.3 变论域自适应模糊控制对比 | 第58-60页 |
| 6.4 综合对比 | 第60-61页 |
| 6.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
