基于离散精英粒子群算法的焊接机器人路径规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 选题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.4 主要工作及内容安排 | 第13-15页 |
| 第2章 焊接机器人路径规划问题描述 | 第15-35页 |
| 2.1 焊接机器人的路径规划任务描述 | 第15-18页 |
| 2.2 焊接机器人路径规划数学描述 | 第18-19页 |
| 2.3 焊接变形的计算 | 第19-31页 |
| 2.4 机器人路径规划方法 | 第31-34页 |
| 2.4.1 传统的路径规划方法 | 第31-32页 |
| 2.4.2 基于智能算法的路径规划方法 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于离散精英优化的粒子群算法 | 第35-49页 |
| 3.1 粒子群算法原理 | 第35-37页 |
| 3.2 基本粒子群优化算法模型 | 第37-38页 |
| 3.3 离散粒子群算法 | 第38-41页 |
| 3.3.1 将速度作为位置变化的概率 | 第38-39页 |
| 3.3.2 直接将连续的PSO用于离散问题 | 第39页 |
| 3.3.3 重新定义PSO操作算算子 | 第39-41页 |
| 3.4 基于精英优化策略的粒子群算法 | 第41-47页 |
| 3.4.1 精英优化粒子群算法描述 | 第41-46页 |
| 3.4.2 改进粒子群算法的性能 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 焊接机器人路径规划仿真 | 第49-63页 |
| 4.1 单机器人路径优化 | 第49-55页 |
| 4.2 双焊接机器人路径规划 | 第55-62页 |
| 4.2.1 双焊接机器人路径规划模型描述 | 第56-57页 |
| 4.2.2 双焊接机器人路径规划仿真 | 第57-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-64页 |
| 5.1 总结 | 第63页 |
| 5.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在读硕士学位期间发表的论文 | 第71页 |
