基于增强现实与无源性的空间机器人遥操作控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景和研究目的 | 第8页 |
| 1.2 在轨维护机器人系统综述 | 第8-15页 |
| 1.2.1 加拿大的在轨维护技术 | 第9-10页 |
| 1.2.2 日本的在轨维护技术 | 第10-12页 |
| 1.2.3 美国的在轨维护技术 | 第12-13页 |
| 1.2.4 欧洲的在轨维护技术 | 第13-15页 |
| 1.3 遥操作机器人系统克服时延关键技术综述 | 第15-17页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 基于虚拟现实的空间机器人遥操作系统 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机器人的几何建模与运动建模 | 第18-23页 |
| 2.2.1 机器人的几何建模 | 第18-20页 |
| 2.2.2 机械臂的运动学建模 | 第20-23页 |
| 2.3 地面遥操作平台搭建 | 第23-30页 |
| 2.3.1 在轨维护遥操作系统构成 | 第23-24页 |
| 2.3.2 人机交互界面设计 | 第24-25页 |
| 2.3.3 预测仿真窗口的设计 | 第25-28页 |
| 2.3.4 力反馈手柄的接入 | 第28-29页 |
| 2.3.5 通讯环节的设计 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于时域无源性控制算法的双边遥操作 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 力反馈系统模型分析 | 第31-34页 |
| 3.3 时域无源性控制算法 | 第34-35页 |
| 3.4 主端单 PO/PC 算法 | 第35-38页 |
| 3.4.1 算法原理及公式推导 | 第35-36页 |
| 3.4.2 Simulink 仿真及结果分析 | 第36-38页 |
| 3.5 主从两端双 PO/PC 算法 | 第38-44页 |
| 3.5.1 算法原理及公式推导 | 第38-40页 |
| 3.5.2 Simulink 仿真及结果分析 | 第40-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于增强现实的目标跟踪辅助功能 | 第45-57页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 特征点中心提取与摄像机的标定 | 第45-48页 |
| 4.2.1 坐标系统 | 第45-46页 |
| 4.2.2 标志点中心的提取 | 第46-47页 |
| 4.2.3 摄像机的标定 | 第47-48页 |
| 4.3 增强现实技术的实现 | 第48-50页 |
| 4.4 图像描述与分析 | 第50-53页 |
| 4.4.1 图像与数据分析 | 第50-53页 |
| 4.4.2 规律总结 | 第53页 |
| 4.5 实例分析 | 第53-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 在轨维护遥操作平台的实验验证 | 第57-65页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 时域无源性算法的实验验证 | 第57-59页 |
| 5.2.1 实验任务描述 | 第57页 |
| 5.2.2 实验结果分析 | 第57-59页 |
| 5.3 ORU 更换实验 | 第59-64页 |
| 5.3.1 实验任务描述 | 第60页 |
| 5.3.2 任务规划 | 第60-63页 |
| 5.3.3 实验结果分析 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
