| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-20页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外发展现状及问题分析 | 第16-18页 |
| 1.3 论文的内容和结构 | 第18-20页 |
| 第二章 基于模型设计的双目避障总体方案设计 | 第20-31页 |
| 2.1 基于模型设计的双目立体视觉避障需求分析 | 第20-21页 |
| 2.2 基于双目立体视觉避障的总体方案设计思路及具体实现 | 第21-23页 |
| 2.3 硬件设计构架 | 第23-25页 |
| 2.3.1 硬件实施模块 | 第23-24页 |
| 2.3.2 双通道视频信号的同步 | 第24-25页 |
| 2.3.3 避障控制模块 | 第25页 |
| 2.4 软件设计构架 | 第25-30页 |
| 2.4.1 电路系统的软件支持 | 第25-26页 |
| 2.4.2 基于视觉的避障算法研究思路 | 第26-28页 |
| 2.4.3 算法调试思路 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于模型设计C6416T DSP的技术实现 | 第31-55页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 基于模型设计的概念 | 第32-34页 |
| 3.3 TMS320C6416T DSP DSK开发系统 | 第34-41页 |
| 3.3.1 总体介绍 | 第34-35页 |
| 3.3.2 核心板TMS320C6416TDSP介绍 | 第35-36页 |
| 3.3.3 电路板接口介绍 | 第36-40页 |
| 3.3.3.1 TMS320C6416TDSP核心板接口 | 第36-39页 |
| 3.3.3.2 USB控制板接口 | 第39-40页 |
| 3.3.4 频率配置介绍 | 第40-41页 |
| 3.4 基于模型设计的软硬件交互 | 第41-54页 |
| 3.4.1 基于模型设计SIMULINK中软硬件的交互实现 | 第41-44页 |
| 3.4.2 基于模型设计中双目图像采集的软硬件交互实现 | 第44-45页 |
| 3.4.3 代码自动化 | 第45-49页 |
| 3.4.4 基于模型设计实现的集成开发环境CCS简介及配置 | 第49-51页 |
| 3.4.5 基于模型设计的代码生成优化设置 | 第51-53页 |
| 3.4.6 存储器空间划分 | 第53-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 摄像机标定 | 第55-69页 |
| 4.1 引言 | 第55-56页 |
| 4.2 标定模型 | 第56-58页 |
| 4.2.1 针孔模型 | 第56页 |
| 4.2.2 不同坐标系之间的转换 | 第56-57页 |
| 4.2.3 立体视觉测距原理 | 第57-58页 |
| 4.3 MATLAB标定工具箱的标定模型以及实验 | 第58-61页 |
| 4.3.1 获取标定参数 | 第58-59页 |
| 4.3.2 引入镜头畸变 | 第59页 |
| 4.3.3 实验及结果 | 第59-61页 |
| 4.4 传统摄像机标定法 | 第61-63页 |
| 4.5 实验及分析 | 第63-67页 |
| 4.6 标定的误差分析 | 第67页 |
| 4.7 总结 | 第67-69页 |
| 第五章 基于双目视觉的避障算法实现与测试 | 第69-93页 |
| 5.1 引言 | 第69-79页 |
| 5.1.1 基于双目立体视觉避障的基本流程 | 第70-74页 |
| 5.1.2 立体匹配 | 第74-79页 |
| 5.1.2.1 基于归一化互相关法的粗匹配 | 第74-75页 |
| 5.1.2.2 改进的基于几何约束的误匹配消除算法 | 第75-79页 |
| 5.2 双目避障算法系统实验及整个平台的验证 | 第79-92页 |
| 5.2.1 基于双目立体视觉的避障算法仿真 | 第79-81页 |
| 5.2.2 基于模型设计的避障算法验证实验 | 第81-92页 |
| 5.3 总结 | 第92-93页 |
| 第六章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 总结 | 第93-94页 |
| 6.2 展望 | 第94-95页 |
| 6.2.1 基于模型设计方面 | 第94页 |
| 6.2.2 双目立体视觉避障方面 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第101页 |
