| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 月壤采样钻具技术现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 地外天体潜入式探测国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 地外天体潜入式探测国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 蠕动掘进器顺畅潜入关键技术分析 | 第14-15页 |
| 1.3 文献分析及启示 | 第15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 蠕动掘进器月壤接力式运移原理分析 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 月壤物理力学特性分析 | 第17-18页 |
| 2.2.1 月壤物理特性 | 第17-18页 |
| 2.2.2 月壤力学特性 | 第18页 |
| 2.3 蠕动掘进器系统组成 | 第18-20页 |
| 2.4 掘进下潜工作原理及流程分析 | 第20-24页 |
| 2.4.1 蠕动掘进器运动流程分析 | 第20页 |
| 2.4.2 蠕动掘进器负载参数分析 | 第20-22页 |
| 2.4.3 面向顺畅下潜的掘进器运动参数匹配准则 | 第22-24页 |
| 2.5 最大潜入能力及其影响因素分析 | 第24-26页 |
| 2.5.1 土壤参数对潜入能力的影响 | 第24-25页 |
| 2.5.2 辅助排屑单元对潜入能力的影响 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小节 | 第26-27页 |
| 第3章 掘进器月壤接力式运移负载特性测试系统研制 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 测试系统组成方案设计 | 第27-30页 |
| 3.2.1 功能及组成设计 | 第27-28页 |
| 3.2.2 测试系统方案设计 | 第28-30页 |
| 3.3 详细设计与分析 | 第30-34页 |
| 3.3.1 回转驱动单元设计 | 第30-31页 |
| 3.3.2 进尺驱动单元设计 | 第31-34页 |
| 3.4 控制系统设计 | 第34-35页 |
| 3.5 功能和性能指标测试 | 第35-37页 |
| 3.5.1 回转转速精度测试 | 第35-36页 |
| 3.5.2 空载回转扭矩测试 | 第36-37页 |
| 3.5.3 进尺速度精度测试 | 第37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 掘进器接力式排屑负载特性分析与验证 | 第39-55页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 掘进机具负载建模与验证 | 第39-48页 |
| 4.2.1 掘进钻头切削负载建模 | 第39-42页 |
| 4.2.2 螺旋排屑负载建模 | 第42-46页 |
| 4.2.3 掘进机具负载模型试验验证 | 第46-48页 |
| 4.3 缓存区底部填充负载建模 | 第48-51页 |
| 4.4 缓存区高度对排屑负载影响的试验研究 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 掘进器运动参数匹配及月壤运移特性试验研究 | 第55-67页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 面向最优潜入特性的掘进器运动参数匹配 | 第55-60页 |
| 5.2.1 最优运动参数求解 | 第55-57页 |
| 5.2.2 运动参数匹配试验验证 | 第57-60页 |
| 5.3 排屑单元转速对掘进单元负载的影响研究 | 第60-63页 |
| 5.3.1 试验方法及条件 | 第60-61页 |
| 5.3.2 试验数据分析 | 第61-63页 |
| 5.4 定姿机构阻挡率对排屑负载的影响研究 | 第63-64页 |
| 5.5 模拟月壤剖面孔隙率对掘进钻头切削负载的影响研究 | 第64-66页 |
| 5.5.1 不同孔隙率月壤剖面样本的制备 | 第64-65页 |
| 5.5.2 掘进钻头切削负载测试与评估 | 第65-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |