重载操作机夹钳转动系统建模与控制

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-11页
·选题的研究背景及意义	第8页
·研究现状	第8-10页
·操作机的发展	第8-9页
·最优控制理论的发展与现状	第9-10页
·本文的主要工作	第10-11页
2 相关理论基础	第11-38页
·前言	第11页
·理论建模	第11-13页
·最优控制理论的基本内容	第13-31页
·最优控制的数学描述	第13-14页
·变分法在最优控制中的应用	第14-18页
·极大值原理	第18-26页
·动态规划	第26-31页
·线性系统二次型性能指标的最优控制	第31-37页
·有限时间状态调节器问题	第31-33页
·定常状态调节器	第33-34页
·输出调节器问题	第34-35页
·非零给定点调节器问题	第35-37页
·小结	第37-38页
3 操作机夹钳锻件旋转动力学建模与控制	第38-52页
·前言	第38页
·空载工况下的动力学建模	第38-45页
·连续性轴模型	第38-41页
·模型的离散化	第41-43页
·基于状态空间模型的仿真	第43-45页
·满载工况下的动力学建模与控制器设计	第45-51页
·离散化模型的动力学建模	第46-48页
·控制器设计	第48-51页
·小结	第51-52页
4 结论	第52-53页
参考文献	第53-54页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况	第54-55页
致谢	第55-56页