无人机航迹规划算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 缩略语对照表 | 第11-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 论文研究背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.1.1 无人机的发展 | 第15页 |
| 1.1.2 无人机航迹规划 | 第15-16页 |
| 1.2 航迹规划的关键问题 | 第16-18页 |
| 1.2.1 航迹的隐蔽性 | 第16-17页 |
| 1.2.2 飞行器物理限制 | 第17页 |
| 1.2.3 飞行任务要求 | 第17-18页 |
| 1.2.4 协作性要求 | 第18页 |
| 1.2.5 实时性要求 | 第18页 |
| 1.3 基本航迹规划算法 | 第18-20页 |
| 1.3.1A*算法 | 第18-19页 |
| 1.3.2 遗传算法 | 第19页 |
| 1.3.3 蚁群算法 | 第19页 |
| 1.3.4 元胞自动机算法 | 第19页 |
| 1.3.5 粒子群算法 | 第19-20页 |
| 1.4 论文内容安排 | 第20页 |
| 参考文献 | 第20-23页 |
| 第二章 无人机航迹规划数学建模 | 第23-31页 |
| 2.1 单无人机任务规划系统逻辑结构 | 第23-24页 |
| 2.1.1 信息融合子系统 | 第23页 |
| 2.1.2 威胁建模子系统 | 第23-24页 |
| 2.1.3 态势评估子系统 | 第24页 |
| 2.1.4 航迹规划子系统 | 第24页 |
| 2.2 任务规划威胁信息建模 | 第24-27页 |
| 2.2.1 威胁空间的基本概念 | 第24-25页 |
| 2.2.2 威胁空间生成过程 | 第25-26页 |
| 2.2.3 雷达探测威胁信息建模 | 第26-27页 |
| 2.3 单无人机航迹规划数学模型 | 第27-29页 |
| 2.3.1 突防要求 | 第27页 |
| 2.3.2 无人机性能要求 | 第27页 |
| 2.3.3 战略和战术要求 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29页 |
| 参考文献 | 第29-31页 |
| 第三章 基于快速A*算法的无人机航迹规划 | 第31-42页 |
| 3.1 A*算法 | 第31-32页 |
| 3.1.1A*算法原理 | 第31页 |
| 3.1.2A*算法性质 | 第31-32页 |
| 3.2 基于快速A*算法的无人机二维航迹规划 | 第32-39页 |
| 3.2.1 飞行航迹表示 | 第34页 |
| 3.2.2 航迹节点扩展 | 第34-35页 |
| 3.2.3 代价函数改进 | 第35页 |
| 3.2.4 多余航迹节点删减 | 第35-36页 |
| 3.2.5 航迹平滑 | 第36-37页 |
| 3.2.6 无人机二维航迹规划仿真结果与分析 | 第37-39页 |
| 3.3 基于快速A*算法的无人机三维航迹规划 | 第39-40页 |
| 3.3.1 航迹节点扩展 | 第39页 |
| 3.3.2 代价函数计算 | 第39-40页 |
| 3.3.3 无人机三维航迹规划仿真结果 | 第40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40页 |
| 参考文献 | 第40-42页 |
| 第四章 基于元胞自动机的无人机航迹规划 | 第42-56页 |
| 4.1 元胞自动机理论 | 第42-45页 |
| 4.1.1 元胞自动机的定义 | 第42-43页 |
| 4.1.2 元胞自动机的结构 | 第43-45页 |
| 4.1.3 元胞自动机的应用 | 第45页 |
| 4.2 基于元胞自动机的航迹规划 | 第45-53页 |
| 4.2.1 航迹的表示 | 第45-46页 |
| 4.2.2 航迹性能指标 | 第46-47页 |
| 4.2.3 航迹规划层次结构 | 第47-48页 |
| 4.2.4 算法实现流程 | 第48-53页 |
| 4.3 算法仿真与分析 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 第五章 基于无源定位的多无人机协同航迹规划 | 第56-64页 |
| 5.1 无源定位理论 | 第56-58页 |
| 5.1.1 无源定位的基本概念 | 第56页 |
| 5.1.2 测向交叉定位 | 第56-57页 |
| 5.1.3 定位算法性能分析 | 第57-58页 |
| 5.1.4 多无人机协同航迹规划 | 第58页 |
| 5.2 基于无源定位的多无人机协同航迹规划 | 第58-61页 |
| 5.2.1 航迹节点扩展及代价函数计算 | 第59-60页 |
| 5.2.2 观测终止条件 | 第60-61页 |
| 5.2.3 观测终止条件 | 第61页 |
| 5.3 算法仿真与分析 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 作者简介 | 第67-68页 |
