基于图像传感器的智能车控制系统开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-11页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·智能车的发展历史 | 第9-10页 |
| ·智能车竞赛简介 | 第10页 |
| ·文章内容安排 | 第10-11页 |
| 2 系统方案概要说明 | 第11-14页 |
| ·智能车总体设计思路 | 第11页 |
| ·路径识别方案 | 第11-12页 |
| ·电机驱动方案 | 第12-13页 |
| ·电机驱动方案 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 3 系统机械结构设计与实现 | 第14-26页 |
| ·车体底盘调整 | 第15页 |
| ·前轮定位 | 第15-18页 |
| ·主销后倾角 | 第15-16页 |
| ·主销内倾角 | 第16-17页 |
| ·前轮外倾角 | 第17页 |
| ·前轮前束 | 第17-18页 |
| ·后轮及差速器的调整 | 第18-19页 |
| ·齿轮传动机构的调整 | 第19-20页 |
| ·图像传感器的安装 | 第20-22页 |
| ·安装原则 | 第20-22页 |
| ·位置校正 | 第22页 |
| ·转向舵机的架设 | 第22-24页 |
| ·电池固定及悬挂方式 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 4 系统硬件设计与实现 | 第26-39页 |
| ·硬件总体结构 | 第26页 |
| ·核心控制模块 | 第26-30页 |
| ·时钟电路设计 | 第27-28页 |
| ·复位电路设计 | 第28-29页 |
| ·最小系统设计 | 第29-30页 |
| ·电源管理模块 | 第30-33页 |
| ·5V稳压电源 | 第30-31页 |
| ·6V稳压电源 | 第31-32页 |
| ·18V稳压电源 | 第32-33页 |
| ·图像采集模块 | 第33-35页 |
| ·图像传感器 | 第33-34页 |
| ·镜头的选择 | 第34-35页 |
| ·测速功能模块 | 第35-36页 |
| ·电机驱动模块 | 第36-37页 |
| ·舵机驱动模块 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 5 系统软件设计与实现 | 第39-56页 |
| ·软件总体结构 | 第39-40页 |
| ·图像处理及路径识别 | 第40-45页 |
| ·图像的采集 | 第40-41页 |
| ·图像平滑与锐化 | 第41-42页 |
| ·畸变校正 | 第42页 |
| ·黑色引导线提取 | 第42-44页 |
| ·路径识别 | 第44-45页 |
| ·控制策略分析 | 第45-48页 |
| ·免疫反馈算法 | 第48-51页 |
| ·生物免疫反馈机理 | 第48-49页 |
| ·免疫PID控制器 | 第49-51页 |
| ·基于免疫原理的智能车控制 | 第51-54页 |
| ·免疫调节作用函数 | 第51-52页 |
| ·免疫PID的模糊自调整 | 第52-54页 |
| ·实验结果 | 第54-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
