| 作者简介 | 第6-7页 |
| 中文摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 重力场及重力测量 | 第12-13页 |
| 1.1.1 地球重力场 | 第12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 重力仪落体控制研究概况 | 第13-15页 |
| 1.2.1 高精度绝对重力仪 | 第13-14页 |
| 1.2.2 自由落体法测量重力加速度 | 第14-15页 |
| 1.3 直线超声电机（LUSM）研究概况 | 第15-16页 |
| 1.4 题目来源及文章结构 | 第16-18页 |
| 第二章 自由下落式绝对重力仪落体驱动控制技术 | 第18-30页 |
| 2.1 绝对重力仪基本工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2 绝对重力仪落体控制方案 | 第19-30页 |
| 2.2.1 落体机构介绍 | 第19-20页 |
| 2.2.2 钢带式下落法落体控制 | 第20-23页 |
| 2.2.3 凸轮式下落法控制 | 第23-24页 |
| 2.2.4 焊接波纹管式下落法控制 | 第24-25页 |
| 2.2.5 电磁铁式下落法控制 | 第25-26页 |
| 2.2.6 弹簧式下落法控制 | 第26-27页 |
| 2.2.7 小结 | 第27-30页 |
| 第三章 驻波型直线超声电机（LUSM）驱动技术 | 第30-48页 |
| 3.1 驻波型LUSM工作原理及发展 | 第30-33页 |
| 3.1.1 压电振子 | 第30-31页 |
| 3.1.2 椭圆运动和兰杰文振子 | 第31-33页 |
| 3.2 直线超声电机（LUSM）基础调速方式 | 第33-37页 |
| 3.2.1 调相调速 | 第33-34页 |
| 3.2.2 调频调速 | 第34-35页 |
| 3.2.3 调幅调速 | 第35页 |
| 3.2.4 断续脉宽调制调速 | 第35-36页 |
| 3.2.5 调速方法比较 | 第36-37页 |
| 3.3 现有直线超声电机（LUSM）驱动方案 | 第37-42页 |
| 3.3.1 直线超声电机调频调速 | 第37-40页 |
| 3.3.1.1 轮式电机二维平台调速 | 第37-39页 |
| 3.3.1.2 PID调速 | 第39-40页 |
| 3.3.2 直线超声电机断续脉宽调速 | 第40-41页 |
| 3.3.3 平台调速方法比较 | 第41-42页 |
| 3.4 适应复杂要求的直线超声电机 | 第42-48页 |
| 3.4.1 大推力直线超声电机 | 第42-44页 |
| 3.4.2 复杂环境下直线超声电机特性 | 第44-46页 |
| 3.4.3 本文控制方案初步设计 | 第46-48页 |
| 第四章 绝对重力仪中LUSM驱动技术 | 第48-62页 |
| 4.1 绝对重力仪用直线超声电机 | 第48-50页 |
| 4.2 系统设计 | 第50-53页 |
| 4.3 外围电路 | 第53-56页 |
| 4.4 系统实现 | 第56-62页 |
| 4.4.1 复位信号、双DDS正弦波生成 | 第56-58页 |
| 4.4.2 串口通信及命令生成 | 第58页 |
| 4.4.3 引脚分配、test-bench编写及仿真结果 | 第58-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 总结 | 第62页 |
| 5.2 展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-67页 |