| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 论文选题的意义及研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的结构 | 第13-15页 |
| 第二章 几何循迹法控制器的设计 | 第15-36页 |
| 2.1 现有方法介绍 | 第15-18页 |
| 2.1.1 经典几何循迹法(Pure Pursuit Path Tracking Algorithm) | 第15-17页 |
| 2.1.2 改进几何循迹法 | 第17-18页 |
| 2.2 融合几何循迹控制器 | 第18-35页 |
| 2.2.1 融合系数 | 第18-19页 |
| 2.2.2 系统模型 | 第19页 |
| 2.2.3 函数融合方法 | 第19-25页 |
| 2.2.4 选择融合方法 | 第25-29页 |
| 2.2.5 模拟融合方法-迭代过程的思考 | 第29-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 模糊控制器的设计 | 第36-44页 |
| 3.1 确定量化因子和比例因子 | 第37-38页 |
| 3.1.1 量化因子 | 第37-38页 |
| 3.1.2 比例因子 | 第38页 |
| 3.2 输入输出的模糊化和清晰化 | 第38页 |
| 3.3 设计模糊控制规则 | 第38-41页 |
| 3.4 模糊‐选择融合 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 虚拟样机模型以及联合模拟 | 第44-48页 |
| 4.1 样机模型 | 第44-45页 |
| 4.2 仿真结果与分析 | 第45-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 系统参数影响分析 | 第48-65页 |
| 5.1 算法适用性分析 | 第48-49页 |
| 5.2 收敛速度分析 | 第49-53页 |
| 5.3 路径点间距影响分析 | 第53-55页 |
| 5.4 迭代周期影响分析 | 第55-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |