| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 医药灌装机概述 | 第10-13页 |
| 1.2.1 医药灌装机分类 | 第10-12页 |
| 1.2.2 医药灌装机的组成 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.1 国内外医药灌装机发展现状 | 第13页 |
| 1.3.2 医药灌装机研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 机械臂研究现状 | 第14页 |
| 1.3.4 医药灌装机发展趋势 | 第14页 |
| 1.4 GMP规范概述 | 第14-15页 |
| 1.5 课题来源及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 灌装跟踪系统研究 | 第17-24页 |
| 2.1 灌装跟踪系统概述 | 第17-18页 |
| 2.2 灌装跟踪算法研究 | 第18-22页 |
| 2.2.1 灌装机主要技术要求 | 第18-19页 |
| 2.2.2 水平跟踪运动规划 | 第19-20页 |
| 2.2.3 垂直升降运动规划 | 第20-22页 |
| 2.2.4 合成运动轨迹 | 第22页 |
| 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 灌装机械臂轨迹规划及动力学研究 | 第24-36页 |
| 3.1 灌装机械臂运动学分析 | 第24-26页 |
| 3.1.1 机械臂运动学正解 | 第24-25页 |
| 3.1.2 机械臂运动学逆解 | 第25-26页 |
| 3.2 机械臂轨迹规划 | 第26-32页 |
| 3.2.1 基于三次样条函数插值的轨迹规划算法 | 第27-28页 |
| 3.2.2 轨迹规划仿真 | 第28-29页 |
| 3.2.3 机械臂运动特性分析 | 第29-30页 |
| 3.2.4 仿真验证 | 第30-32页 |
| 3.3 灌装机械臂动力学研究 | 第32-35页 |
| 3.3.1 拉格朗日法求解机械臂动力学方程 | 第32-34页 |
| 3.3.2 基于MATLAB的动力学仿真 | 第34-35页 |
| 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 灌装机械臂设计 | 第36-54页 |
| 4.1 灌装机械臂总体设计 | 第36-39页 |
| 4.1.1 机械臂技术参数 | 第36-37页 |
| 4.1.2 机械臂外形尺寸及工作空间 | 第37-38页 |
| 4.1.3 机械臂总体传动方案 | 第38-39页 |
| 4.2 腕关节传动设计 | 第39-42页 |
| 4.2.1 腕关节传动原理 | 第39-40页 |
| 4.2.2 腕关节传动设计 | 第40-42页 |
| 4.3 肩关节及肘关节设计 | 第42-43页 |
| 4.3.1 肩关节机构设计 | 第42-43页 |
| 4.3.2 肘关节机构设计 | 第43页 |
| 4.4 电机传动机构设计 | 第43-44页 |
| 4.5 大臂及小臂设计 | 第44-45页 |
| 4.6 关键零部件的设计与选型 | 第45-51页 |
| 4.6.1 钢带传动概述 | 第45-46页 |
| 4.6.2 带轮及张紧装置设计 | 第46-48页 |
| 4.6.3 钢带选型及校核 | 第48-49页 |
| 4.6.4 伺服电机选型 | 第49-51页 |
| 4.7 控制系统方案设计 | 第51-53页 |
| 4.7.1 运动控制器选型 | 第51-52页 |
| 4.7.2 控制系统软件结构设计 | 第52-53页 |
| 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 灌装机械臂仿真与分析 | 第54-61页 |
| 5.1 机械臂虚拟样机模型的建立 | 第54-55页 |
| 5.2 基于ADAMS的机械臂动力学仿真 | 第55页 |
| 5.3 基于MATLAB和ADAMS的机械臂控制系统仿真 | 第55-60页 |
| 5.3.1 联合仿真机械子系统的建立 | 第56-57页 |
| 5.3.2 控制系统的建立 | 第57-58页 |
| 5.3.3 联合仿真实验 | 第58-60页 |
| 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 总结 | 第61页 |
| 展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |