| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 需要解决的关键问题 | 第12-13页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5 论文结构 | 第14-15页 |
| 2 采摘机械臂避障路径规划算法设计 | 第15-23页 |
| 2.1 避障路径规划空间的确定 | 第15-16页 |
| 2.1.1 工作空间路径规划特点 | 第15页 |
| 2.1.2 构形空间路径规划特点 | 第15-16页 |
| 2.2 避障路径规划算法主要模块 | 第16-22页 |
| 2.2.1 构形空间构建算法设计 | 第16-18页 |
| 2.2.2 构形空间路径搜索算法设计 | 第18-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 快速双阶段构形空间构建算法 | 第23-44页 |
| 3.1 离线阶段撞数据库的建立方法 | 第23-26页 |
| 3.1.1 外部碰撞数据库的建立方法 | 第23-25页 |
| 3.1.2 自碰撞数据库建立方法 | 第25-26页 |
| 3.2 碰撞检测技术 | 第26-40页 |
| 3.2.1 碰撞检测技术分类 | 第27-28页 |
| 3.2.2 采摘机械臂碰撞模型 | 第28-39页 |
| 3.2.3 OBB的碰撞检测算法 | 第39-40页 |
| 3.3 在线阶段构形空间的快速建立 | 第40-41页 |
| 3.4 快速双阶段构形空间构建算法流程 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 基于采样的无撞路径搜索算法 | 第44-60页 |
| 4.1 RRT算法原理及其改进算法 | 第44-49页 |
| 4.1.1 RRT算法原理与特性 | 第44-46页 |
| 4.1.2 双向快速扩展随机树算法原理 | 第46-47页 |
| 4.1.3 渐进最优快速扩展随机树算法原理 | 第47-49页 |
| 4.2 基于RRT~*-Connect算法的避障路径搜索 | 第49-55页 |
| 4.3 RRT~*-Connect路径搜索算法性能验证 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 避障算法的实现与验证 | 第60-68页 |
| 5.1 平面2R机械臂仿真试验 | 第60-61页 |
| 5.2 采摘机器人仿真验证 | 第61-64页 |
| 5.3 采摘机器人实物试验 | 第64-67页 |
| 5.3.1 试验装置介绍 | 第65页 |
| 5.3.2 试验结果 | 第65-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 结论与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 主要工作与结论 | 第68页 |
| 6.2 存在的问题与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-77页 |
| 附录A: 攻读硕士学位期间的主要学术成果 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80页 |