10KV架空线绝缘修复机器人研制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 系统总体设计 | 第16-20页 |
| 2.1 系统组成 | 第16-17页 |
| 2.2 机械结构总体设计 | 第17-18页 |
| 2.3 作业流程 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 机械结构设计 | 第20-42页 |
| 3.1 升降和行走模块 | 第20-31页 |
| 3.1.1 线上行走机构 | 第21-23页 |
| 3.1.2 升降机构 | 第23-31页 |
| 3.2 包裹模块 | 第31-38页 |
| 3.2.1 托架 | 第32-35页 |
| 3.2.2 机械手 | 第35-37页 |
| 3.2.3 加热 | 第37-38页 |
| 3.3 辅助推举模块 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 电路硬件设计 | 第42-53页 |
| 4.1 电路整体设计 | 第42-43页 |
| 4.2 STM32主控电路 | 第43-44页 |
| 4.3 电源模块 | 第44-45页 |
| 4.4 WI-FI模块 | 第45-47页 |
| 4.5 电机驱动电路 | 第47-48页 |
| 4.5.1 H桥原理 | 第47-48页 |
| 4.5.2 BTN7971电机驱动电路 | 第48页 |
| 4.6 限位及编码电路 | 第48-50页 |
| 4.7 数字舵机模块 | 第50-52页 |
| 4.8 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 系统软件设计 | 第53-59页 |
| 5.1 软件总体设计 | 第53-54页 |
| 5.2 上位机APP | 第54-55页 |
| 5.3 手动运行子程序 | 第55-56页 |
| 5.4 自动运行子程序 | 第56-57页 |
| 5.5 无线通讯子程序 | 第57-58页 |
| 5.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 实验验证 | 第59-63页 |
| 6.1 基本动作验证 | 第59-60页 |
| 6.2 爬坡验证 | 第60页 |
| 6.3 通讯距离验证 | 第60-61页 |
| 6.4 自动包裹验证 | 第61-62页 |
| 6.5 加热验证 | 第62页 |
| 6.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第7章 总结与展望 | 第63-66页 |
| 7.1 总结 | 第63-64页 |
| 7.2 下一步的工作 | 第64-66页 |
| 7.2.1 关于爬坡 | 第64页 |
| 7.2.2 关于加热 | 第64-65页 |
| 7.2.3 关于摄像头 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
