基于3-RRRT并联机器人的少自由度并联机构的研究
| 中文摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 机器人的发展与应用现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 机器人的发展历程 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内外应用现状 | 第12-15页 |
| 1.3 国内外并联机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.1 并联机器人的特点 | 第15页 |
| 1.3.2 国内外关于并联机器人的研究现状与趋势 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的研究背景与意义 | 第16-17页 |
| 第二章 3-RRRT并联机器人运动学分析 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 3-RRRT并联机器人运动学建模 | 第17-22页 |
| 2.3 数学模型求解及仿真验证 | 第22-24页 |
| 2.4 3-RRRT并联机器人的雅可比矩阵 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 3-RRRT并联机器人动力学分析 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 3-RRRT并联机器人动力学数学建模 | 第26-32页 |
| 3.2.1 机器人的凯恩动力学方法简介 | 第26-29页 |
| 3.2.2 基于凯恩动力学的数学建模 | 第29-32页 |
| 3.3 数学模型求解及ADAMS仿真验证 | 第32-35页 |
| 3.3.1 ADAMS软件简介 | 第32页 |
| 3.3.2 基于ADAMS的运动学和动力学仿真 | 第32-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 并联机构的柔性分析 | 第36-44页 |
| 4.1 引言 | 第36-37页 |
| 4.2 子结构的动力学方程 | 第37-41页 |
| 4.2.1 弹性子结构的动力学方程 | 第37-40页 |
| 4.2.2 刚性子结构的动力学方程 | 第40-41页 |
| 4.3 柔性系统动力学方程 | 第41-42页 |
| 4.4 3-RRRT并联机器人柔性分析 | 第42-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 3-RRRT并联机器人结构优化设计 | 第44-50页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 基于单个杆件的结构优化 | 第44-47页 |
| 5.2.1 ANSYS WORKBENCH简介 | 第44-45页 |
| 5.2.2 基于单个杆件的尺寸优化 | 第45-47页 |
| 5.3 基于整体静力学分析的结构优化 | 第47-49页 |
| 5.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 结论与展望 | 第50-51页 |
| 6.1 结论 | 第50页 |
| 6.2 展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目及发表的学术论文 | 第54-55页 |
| 参加的科研项目 | 第54页 |
| 发表的学术论文 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
