| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 GPS/INS超紧组合导航系统发展研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的主要内容和章节安排 | 第13-15页 |
| 2 GPS/INS组合导航系统介绍 | 第15-28页 |
| 2.1 GPS/INS不同组合模式的基本结构和特点 | 第15-19页 |
| 2.1.1 GPS/INS松组合模式 | 第15-16页 |
| 2.1.2 GPS/INS紧组合模式 | 第16页 |
| 2.1.3 GPS/INS超紧组合模式 | 第16-18页 |
| 2.1.4 GPS/INS深组合模式 | 第18-19页 |
| 2.2 GPS/INS组合导航系统的数据融合 | 第19-20页 |
| 2.3 GPS/INS超紧组合导航系统状态方程的推导 | 第20-25页 |
| 2.3.1 INS误差状态方程 | 第21-22页 |
| 2.3.2 GPS误差状态方程 | 第22-23页 |
| 2.3.3 GPS码跟踪环误差状态方程 | 第23页 |
| 2.3.4 GPS载波跟踪环误差状态方程 | 第23-24页 |
| 2.3.5 GPS/INS超紧组合系统整体误差状态方程 | 第24-25页 |
| 2.4 GPS整周模糊度的解算 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 超紧组合导航关键技术的改进与验证 | 第28-47页 |
| 3.1 基于滤波更新的组合滤波器设计 | 第28-36页 |
| 3.1.1 超紧组合导航系统的典型架构与时间同步问题 | 第29-31页 |
| 3.1.2 基于滤波更新的组合滤波器设计思想与软件实现 | 第31-33页 |
| 3.1.3 基于滤波更新的组合滤波器的仿真验证 | 第33-36页 |
| 3.2 对降低惯导累积误差与消除奇异点的改进 | 第36-40页 |
| 3.2.1 基于运动特征的惯导参数检测清零算法的提出 | 第36-37页 |
| 3.2.2 利用拟合算法对惯导奇异点做平滑处理 | 第37-38页 |
| 3.2.3 改进验证与分析 | 第38-40页 |
| 3.3 GPS整周模糊度确认中Ratio值设定规律的研究 | 第40-46页 |
| 3.3.1 Ratio值测试法的基本知识 | 第40-41页 |
| 3.3.2 ILS解算的失败率与Ratio值的关系 | 第41-42页 |
| 3.3.3 Ratio值查找表的生成 | 第42-43页 |
| 3.3.4 Ratio值查找表的实际应用效果验证 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 硬件平台的实现与性能测试 | 第47-55页 |
| 4.1 测试平台的硬件实现及调试 | 第47-50页 |
| 4.2 性能测试与对比 | 第50-53页 |
| 4.2.1 静止状态的稳定性测试 | 第51-52页 |
| 4.2.2 低速运动状态的精度测试 | 第52-53页 |
| 4.3 测试分析与总结 | 第53-55页 |
| 5 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 工作总结 | 第55-56页 |
| 5.2 研究展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 个人简历和硕士期间发表论文、项目参与及获奖情况 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
