工业机器人工具及工件坐标系的标定研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 项目背景 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 工具坐标系标定现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 工件坐标系标定现状 | 第11-12页 |
| 1.3 研究目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 工具坐标系标定研究 | 第15-30页 |
| 2.1 工具坐标系的建立 | 第15-17页 |
| 2.2 标定原理与方案 | 第17-19页 |
| 2.2.1 原理简介 | 第17-18页 |
| 2.2.2 标定方案 | 第18-19页 |
| 2.3 相机空间操作 | 第19-27页 |
| 2.4 标定算法 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 工具坐标系标定实验与结果分析 | 第30-38页 |
| 3.1 标定系统 | 第30-31页 |
| 3.2 实验步骤 | 第31-32页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第32-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 工件坐标系标定研究 | 第38-47页 |
| 4.1 工件坐标系建立 | 第38-39页 |
| 4.2 标定原理与方案 | 第39-42页 |
| 4.2.1 原理简介 | 第39页 |
| 4.2.2 标定方案 | 第39-40页 |
| 4.2.3 云台坐标系下标定点坐标值 | 第40-41页 |
| 4.2.4 基坐标系下标定点坐标值 | 第41-42页 |
| 4.3 基于四元数法的工件坐标系标定算法 | 第42-46页 |
| 4.3.1 四元数简介 | 第43-44页 |
| 4.3.2 工件坐标系标定算法 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 工件坐标系标定实验与结果分析 | 第47-54页 |
| 5.1 标定系统 | 第47-48页 |
| 5.2 激光标定 | 第48-50页 |
| 5.3 实验步骤 | 第50-51页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第51-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 6 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 全文总结 | 第54-55页 |
| 6.2 研究展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 附录 | 第61页 |
