| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展动态 | 第11-14页 |
| 1.2.1 解耦并联机构研究概况 | 第11页 |
| 1.2.2 含间隙机构动力学建模研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 机构中的混沌现象研究概况 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 两种含间隙解耦并联机构动力学建模 | 第16-36页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 两种解耦并联机构简介 | 第16-17页 |
| 2.2.1 RU-RPR解耦并联机构简介 | 第16-17页 |
| 2.2.2 PU-RCRR-CRRR解耦并联机构简介 | 第17页 |
| 2.3 转动副间隙的接触力计算 | 第17-20页 |
| 2.3.1 转动副间隙描述 | 第17-18页 |
| 2.3.2 法向及切向接触力的计算 | 第18-20页 |
| 2.4 含间隙RU-RPR并联机构的动力学模型 | 第20-27页 |
| 2.4.1 含D处间隙时机构的动力学模型 | 第20-23页 |
| 2.4.2 含B处间隙时机构的动力学模型 | 第23-24页 |
| 2.4.3 含D处间隙时机构动力学模型的改进 | 第24-27页 |
| 2.5 含间隙PU-RCRR-CRRR并联机构的动力学模型 | 第27-35页 |
| 2.5.1 无间隙时机构运动角度分析 | 第28-29页 |
| 2.5.2 含间隙时机构运动角度分析 | 第29-31页 |
| 2.5.3 含间隙时机构各构件质心位置分析 | 第31-32页 |
| 2.5.4 含间隙时机构动力学方程的建立 | 第32-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 两种含间隙解耦并联机构动力学仿真分析 | 第36-47页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 两种含间隙解耦并联机动力学方程的求解 | 第36-38页 |
| 3.3 含间隙RU-RPR并联机构动力学仿真分析 | 第38-44页 |
| 3.3.1 含D处间隙时机构动力学仿真分析 | 第38-40页 |
| 3.3.2 不同间隙位置对机构动力学响应的影响 | 第40-42页 |
| 3.3.3 改进的含D处间隙机构动力学仿真分析 | 第42-44页 |
| 3.4 含间隙PU-RCRR-CRRR并联机构动力学仿真分析 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 两种含间隙解耦并联机构混沌现象研究 | 第47-58页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 混沌辨识基本方法简介 | 第47-48页 |
| 4.3 含D处间隙RU-RPR并联机构混沌现象辨识 | 第48页 |
| 4.4 不同参数对含D处间隙RU-RPR并联机构的影响 | 第48-52页 |
| 4.4.1 驱动速度对机构中混沌与冲击现象的影响 | 第49-50页 |
| 4.4.2 摩擦系数对机构中混沌与冲击现象的影响 | 第50-52页 |
| 4.5 含D处间隙RU-RPR并联机构动力学稳定性分析 | 第52-55页 |
| 4.5.1 不同摩擦系数时机构Poincare映射 | 第52-54页 |
| 4.5.2 随摩擦系数变化的机构分岔图 | 第54-55页 |
| 4.6 含间隙PU-RCRR-CRRR并联机构混沌现象辨识 | 第55-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 含间隙RU-RPR解耦并联机构优化设计 | 第58-64页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 增设弹簧对RU-RPR机构动力学特性影响 | 第58-60页 |
| 5.3 RU-RPR机构弹簧参数的遗传算法优化 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 接触力模型的修正与检验 | 第64-71页 |
| 6.1 引言 | 第64页 |
| 6.2 刚度系数的修正 | 第64-65页 |
| 6.3 阻尼系数的修正 | 第65-66页 |
| 6.4 修正的接触力模型及其特点 | 第66-68页 |
| 6.5 修正的接触力模型的检验 | 第68-70页 |
| 6.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 攻读硕士期间承担的科研任务与主要研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
