| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第11-15页 |
| 1.1.1 卫星导航系统 | 第11-13页 |
| 1.1.2 惯性导航系统 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外发展及研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 组合导航技术的研究和发展现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 多传感器信息融合的基本概念 | 第17-19页 |
| 1.3 论文内容安排 | 第19-21页 |
| 第二章 捷联惯性导航系统与北斗卫星导航系统 | 第21-43页 |
| 2.1 组合导航参考坐标系 | 第21-25页 |
| 2.1.1 参考坐标系基本定义 | 第21-23页 |
| 2.1.2 参考坐标系转换 | 第23-25页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统 | 第25-29页 |
| 2.2.1 SINS基本原理 | 第25-27页 |
| 2.2.2 捷联惯性导航误差模型 | 第27-29页 |
| 2.3 北斗卫星导航系统 | 第29-36页 |
| 2.3.1 BDS基本概述 | 第29-31页 |
| 2.3.2 BDS导航定位基本原理 | 第31-34页 |
| 2.3.3 BDS导航测速基本原理 | 第34页 |
| 2.3.4 BDS导航系统误差分析 | 第34-36页 |
| 2.4 BDS/SINS组合导航的设计 | 第36-42页 |
| 2.4.1 BDS/SINS组合导航松组合方式 | 第36-39页 |
| 2.4.2 BDS/SINS组合导航紧组合方式 | 第39-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 组合导航系统时空配准和数据关联 | 第43-55页 |
| 3.1 组合导航系统时空配准 | 第43-45页 |
| 3.1.1 组合导航系统时间配准 | 第43-45页 |
| 3.1.2 组合导航系统空间配准 | 第45页 |
| 3.2 组合导航系统量测-航迹数据关联 | 第45-50页 |
| 3.2.1 最近邻域法 | 第45-46页 |
| 3.2.2 概率数据关联(PDA) | 第46-50页 |
| 3.3 自适应概率数据关联(APDA) | 第50-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 组合导航系统数据融合 | 第55-73页 |
| 4.1 概述 | 第55-58页 |
| 4.1.1 卡尔曼滤波(KF) | 第55-56页 |
| 4.1.2 扩展卡尔曼滤波算法(EKF) | 第56页 |
| 4.1.3 无迹卡尔曼滤波(UKF) | 第56-58页 |
| 4.2 粒子滤波算法(PF) | 第58-63页 |
| 4.2.1 粒子滤波基本原理 | 第58-59页 |
| 4.2.2 标准粒子滤波算法 | 第59-61页 |
| 4.2.3 改进粒子滤波方法 | 第61-63页 |
| 4.3 粒子群优化粒子滤波算法(PSO-PF) | 第63-67页 |
| 4.3.1 粒子群优化算法 | 第63-64页 |
| 4.3.2 粒子群优化粒子滤波算法 | 第64-67页 |
| 4.4 修正权重粒子群优化粒子滤波算法(MWPSO-PF) | 第67-69页 |
| 4.5 仿真分析 | 第69-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 BDS/SINS组合导航系统信息融合方法仿真分析 | 第73-81页 |
| 5.1 仿真模型设计 | 第73-76页 |
| 5.1.1 飞行轨迹模拟设计 | 第74-75页 |
| 5.1.2 惯性测量单元仿真 | 第75-76页 |
| 5.1.3 北斗卫星导航系统仿真 | 第76页 |
| 5.2 仿真对比实验和分析 | 第76-80页 |
| 5.3 小结 | 第80-81页 |
| 总结与展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 附录A (攻读学位期间发表论文专利) | 第89-91页 |
| 附录B (攻读学位期间参与的研究工作) | 第91页 |