视觉引导的并联机器人精度分析和改进研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 前言 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 系统精度 | 第10-11页 |
| 1.2.2 相机标定技术 | 第11页 |
| 1.2.3 运动规划 | 第11-12页 |
| 1.3 课题来源与研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 视觉引导的并联机器人系统设计 | 第14-21页 |
| 2.1 系统结构 | 第14页 |
| 2.2 硬件选型 | 第14-16页 |
| 2.3 软件设计 | 第16-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 相机标定 | 第21-35页 |
| 3.1 视觉系统模型 | 第21-25页 |
| 3.1.1 基本坐标系 | 第21-22页 |
| 3.1.2 线性模型 | 第22-24页 |
| 3.1.3 非线性模型 | 第24-25页 |
| 3.2 相机标定技术 | 第25-26页 |
| 3.3 相机标定精度改进 | 第26-29页 |
| 3.3.1 映射矩阵H | 第26-27页 |
| 3.3.2 相机内参数 | 第27-28页 |
| 3.3.3 畸变优化和估计 | 第28-29页 |
| 3.4 实验分析 | 第29-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 目标识别与定位 | 第35-45页 |
| 4.1 图像增强 | 第35-40页 |
| 4.1.1 图像滤波 | 第35-38页 |
| 4.1.2 图像锐化 | 第38-40页 |
| 4.2 图像分割 | 第40-43页 |
| 4.2.1 阈值分割 | 第40-41页 |
| 4.2.2 边缘分割 | 第41-43页 |
| 4.3 二值化质心定位 | 第43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第五章 DELTA并联机器人运动控制 | 第45-54页 |
| 5.1 Delta并联机器人运动学模型 | 第45-50页 |
| 5.1.1 坐标变换 | 第45-46页 |
| 5.1.2 并联机器人位置逆解 | 第46-48页 |
| 5.1.3 雅克比矩阵分析 | 第48-50页 |
| 5.2 运动轨迹与路径规划 | 第50-53页 |
| 5.2.1 轨迹规划 | 第50-52页 |
| 5.2.2 路径设计 | 第52-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 实验分析 | 第54-61页 |
| 6.1 手眼标定实验 | 第54-57页 |
| 6.2 定位实验 | 第57-59页 |
| 6.3 本章小结 | 第59-61页 |
| 第七章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 7.1 内容与特色 | 第61-62页 |
| 7.2 研究展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
