| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外的研究概况 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究状况 | 第10-13页 |
| 1.3 论文的研究目的与内容 | 第13-16页 |
| 2 轮毂电机驱动车辆行驶动力学模型 | 第16-38页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 车辆动力学模型的建立方法 | 第16-17页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第17-23页 |
| 2.3.1 轮胎坐标系 | 第17-18页 |
| 2.3.2 轮胎模型的类型 | 第18-23页 |
| 2.4 整车模型 | 第23-28页 |
| 2.4.1 两自由度车辆模型 | 第24页 |
| 2.4.2 九自由度整车模型 | 第24-28页 |
| 2.5 电机模型的仿真验证 | 第28-32页 |
| 2.6 轮毂电机车辆模型的仿真 | 第32-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-38页 |
| 3 车辆状态参数的估计 | 第38-46页 |
| 3.1 纵向车速的估算 | 第38-40页 |
| 3.1.1 直线行驶驱动过程中参考车速的估算 | 第38-39页 |
| 3.1.2 转向过程中参考车速的估算 | 第39-40页 |
| 3.2 侧向车速的估算 | 第40页 |
| 3.3 车辆质心侧偏角的估算 | 第40-41页 |
| 3.4 车辆垂直载荷的估算 | 第41页 |
| 3.5 驱动车轮的驱动力的估算 | 第41页 |
| 3.6 车轮最佳滑移率的实时识别 | 第41-44页 |
| 3.6.1 电动轮汽车的路面摩擦特性的识别 | 第41-42页 |
| 3.6.2 轮胎与路面最佳滑移率实时识别逻辑 | 第42-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-46页 |
| 4 电子差速控制策略的研究 | 第46-60页 |
| 4.1 基于Ackermann-Jeantand转向模型的差速控制策略 | 第47-51页 |
| 4.1.1 Ackermann-Jeantand转向模型 | 第47-49页 |
| 4.1.2 车轮滑转率的控制策略 | 第49-51页 |
| 4.2 基于模糊的差速控制策略 | 第51-58页 |
| 4.2.1 控制目标参数选取 | 第51-52页 |
| 4.2.2 理想模型的建立 | 第52-53页 |
| 4.2.3 控制策略的设计 | 第53页 |
| 4.2.4 模糊控制器的设计 | 第53-58页 |
| 4.3 直线行驶的差速控制策略 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 电子差速控制系统仿真 | 第60-84页 |
| 5.1 转向行驶差速控制策略仿真 | 第60-76页 |
| 5.2 直线行驶的差速控制策略仿真 | 第76-83页 |
| 5.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 6 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 全文总结 | 第84-85页 |
| 6.2 研究展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-90页 |