| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景以及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 机械手柔性抓取的国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 滑觉传感器技术的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 智能机械手研究的关键技术 | 第11-12页 |
| 1.5 本课题的研究内容和意义 | 第12-14页 |
| 2 机械手的滑动检测装置总体方案设计 | 第14-18页 |
| 2.1 滑觉传感器的选择方案 | 第14页 |
| 2.2 信号处理方案 | 第14-15页 |
| 2.3 反馈控制系统方案 | 第15页 |
| 2.4 滑觉信号检测系统总体控制方案 | 第15-17页 |
| 2.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 3 滑觉传感器实验研究和选型 | 第18-32页 |
| 3.1 PVDF压电传感器的研究 | 第18-23页 |
| 3.1.1 PVDF压电传感器原理 | 第18-20页 |
| 3.1.2 PVDF压电传感器的触觉和滑觉信号实验 | 第20-23页 |
| 3.2 PZT压电陶瓷传感器的研究 | 第23-24页 |
| 3.2.1 PZT压电陶瓷传感器原理 | 第23页 |
| 3.2.2 PZT压电传感器实验研究 | 第23-24页 |
| 3.3 压阻传感器的研究 | 第24-29页 |
| 3.3.1 压阻传感器的工作原理 | 第24-25页 |
| 3.3.2 压阻传感器串联电阻的选择 | 第25-26页 |
| 3.3.3 FSR-402压阻传感器的实验研究 | 第26-29页 |
| 3.4 三种滑觉传感器优缺点和选型 | 第29-31页 |
| 3.4.1 PVDF压电传感器的优缺点 | 第29页 |
| 3.4.2 PZT压电陶瓷传感器的优点和缺点 | 第29-30页 |
| 3.4.3 压阻传感器的优点和缺点 | 第30页 |
| 3.4.4 滑觉传感器的选型 | 第30-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 滑觉信号检测装置的详细设计 | 第32-45页 |
| 4.1 滑觉信号检测装置的硬件设计 | 第32-34页 |
| 4.1.1 数据采集卡 | 第32-33页 |
| 4.1.2 滑觉信号采集实验装置 | 第33-34页 |
| 4.2 滑觉信号检测装置的软件设计 | 第34-39页 |
| 4.2.1 LabVIEW信号采集软件 | 第34-35页 |
| 4.2.2 滑觉信号的短时傅里叶变换 | 第35-36页 |
| 4.2.3 滑觉信号的小波变换 | 第36-39页 |
| 4.3 反馈控制系统硬件设计 | 第39-41页 |
| 4.3.1 主控制器和单片机的选择 | 第39-40页 |
| 4.3.2 控制电机的选择 | 第40-41页 |
| 4.3.3 模拟机械手装置 | 第41页 |
| 4.4 控制系统软件设计 | 第41-44页 |
| 4.4.1 LabVIEW软件与单片机之间的串口通信 | 第41-42页 |
| 4.4.2 机械手与被抓取物体接触识别程序 | 第42-43页 |
| 4.4.3 单片机控制程序 | 第43-44页 |
| 4.5 本章总结 | 第44-45页 |
| 5 机械手滑觉信号检测装置实验与分析 | 第45-63页 |
| 5.1 滑觉传感器的滑觉信号分析实验 | 第45-54页 |
| 5.2 初始夹持力与夹持力增加量实验研究 | 第54-59页 |
| 5.3 机械手滑觉信号检测状体装置实验 | 第59-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 展望与总结 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 主要创新点 | 第63-64页 |
| 6.3 展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69页 |
| A. 攻读硕士期间科研成果 | 第69页 |