| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题的来源背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外沥青路面坑槽智能化修补的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外沥青路面坑槽智能化修补的研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 国内沥青路面坑槽智能化修补的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 沥青路面坑槽智能化修补的发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 沥青路面坑槽修补试验平台系统总体设计 | 第13-21页 |
| 2.1 坑槽修补试验平台系统功能分析 | 第13-15页 |
| 2.1.1 修补平台系统分析 | 第13页 |
| 2.1.2 系统结构组成 | 第13-15页 |
| 2.2 系统硬件结构设计 | 第15-18页 |
| 2.2.1 硬件组成及设置 | 第15页 |
| 2.2.2 系统参数及本文研究对象 | 第15-18页 |
| 2.3 工业相机标定 | 第18-20页 |
| 2.3.1 标定方法概述 | 第18-19页 |
| 2.3.2 标定试验 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 坑槽边缘检测及坑槽三维模型的建立 | 第21-49页 |
| 3.1 基于灰度的沥青路面坑槽边缘检测方法 | 第21-28页 |
| 3.1.1 灰度变换和中值滤波 | 第21-22页 |
| 3.1.2 二值化 | 第22-23页 |
| 3.1.3 开运算和闭运算 | 第23-25页 |
| 3.1.4 边缘提取与孔洞填充 | 第25-26页 |
| 3.1.5 基于灰度的沥青路面坑槽边缘检测算法 | 第26-28页 |
| 3.2 基于SVM及Prewitt算子的沥青路面坑槽边缘检测方法 | 第28-33页 |
| 3.2.1 多尺度局部归一化阴影抑制 | 第28页 |
| 3.2.2 灰度共生矩阵（GLCM）纹理特征提取 | 第28-29页 |
| 3.2.3 支持向量机（SVM）及核函数 | 第29页 |
| 3.2.4 Prewitt算子边缘分割 | 第29-31页 |
| 3.2.5 基于SVM和Prewitt算子的沥青路面坑槽边缘检测算法 | 第31-33页 |
| 3.3 基于灰度的坑槽边缘识别试验及分析 | 第33-38页 |
| 3.3.1 图像增强及相应的形态学处理 | 第33-37页 |
| 3.3.2 坑槽的边缘提取 | 第37-38页 |
| 3.4 基于SVM及Prewitt算子的坑槽边缘检测试验及分析 | 第38-43页 |
| 3.4.1 归一化阴影抑制效果 | 第38-39页 |
| 3.4.2 边缘分割效果试验 | 第39-43页 |
| 3.5 建立坑槽三维模型 | 第43-47页 |
| 3.5.1 坑槽深度获取方案 | 第43-44页 |
| 3.5.2 坑槽三维建模方案 | 第44-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 坑槽修补机械手运动反馈及控制方案的研究 | 第49-67页 |
| 4.1 修补机械手修补过程反馈方案 | 第49-50页 |
| 4.1.1 修补机械手竖直方向位置估计方法 | 第49-50页 |
| 4.1.2 修补机械手水平方向修补位置跟踪方法 | 第50页 |
| 4.2 坑槽修补机械手识别方法 | 第50-56页 |
| 4.2.1 模板匹配概述 | 第51-52页 |
| 4.2.2 机械手识别的影响因素 | 第52页 |
| 4.2.3 坑槽修补机械手识别算法 | 第52-56页 |
| 4.3 多平面图像标定 | 第56-60页 |
| 4.3.1 标定方案设计 | 第56-57页 |
| 4.3.2 标定方案试验 | 第57-60页 |
| 4.4 修补机械手跟踪轨迹修正 | 第60-64页 |
| 4.4.1 机械手跟踪反馈模型 | 第60-61页 |
| 4.4.2 机械手跟踪反馈位置修正 | 第61-64页 |
| 4.5 坑槽修补机械手运动控制方案 | 第64-66页 |
| 4.5.1 机械手平面运动控制策略 | 第64-66页 |
| 4.5.2 机械手竖直运动控制策略 | 第66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 坑槽修补机械手目标识别及定位系统试验研究 | 第67-79页 |
| 5.1 试验基础 | 第67-68页 |
| 5.1.1 运动控制卡程序驱动 | 第67页 |
| 5.1.2 试验准备 | 第67-68页 |
| 5.2 坑槽修补机械手运动试验 | 第68-70页 |
| 5.3 坑槽修补机械手识别试验 | 第70-74页 |
| 5.3.1 无遮挡情况下的跟踪及拟合 | 第71-72页 |
| 5.3.2 静态遮挡情况下的跟踪及拟合 | 第72-73页 |
| 5.3.3 动态遮挡情况下的跟踪及拟合 | 第73-74页 |
| 5.4 试验结果分析 | 第74-76页 |
| 5.4.1 机械手运动试验结果分析 | 第74-75页 |
| 5.4.2 机械手识别试验结果分析 | 第75-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
