太阳能光伏板清洁机器人路径规划研究与应用
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 光伏组件自动清洗机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 移动机器人路径规划研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 移动机器人路径规划待解决的问题 | 第16-17页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 移动机器人路径规划问题综述 | 第19-24页 |
| 2.1 移动机器人路径规划问题介绍 | 第19页 |
| 2.2 路径规划的环境建模方法问题介绍 | 第19页 |
| 2.3 移动机器人路径规划的分类 | 第19-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于改进型栅格法对机器人工作环境建模 | 第24-30页 |
| 3.1 引言 | 第24-25页 |
| 3.2 问题描述 | 第25页 |
| 3.3 环境建模 | 第25-29页 |
| 3.3.1 环境建模方法 | 第25-26页 |
| 3.3.2 栅格法建模 | 第26页 |
| 3.3.3 概率论栅格法的改进 | 第26-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 改进蚁群算法的路径规划问题研究 | 第30-36页 |
| 4.1 引言 | 第30页 |
| 4.2 问题描述 | 第30-31页 |
| 4.3 基于基本蚁群算法的路径规划 | 第31-32页 |
| 4.4 基于云模型蚁群算法的路径规划 | 第32-34页 |
| 4.4.1 隶属云模型及其数字特征 | 第32页 |
| 4.4.2 隶属云模型的数字特征 | 第32-33页 |
| 4.4.3 隶属云发生器 | 第33页 |
| 4.4.4 改进隶属云蚁群算法参数控制 | 第33-34页 |
| 4.5 仿真研究 | 第34-35页 |
| 4.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第5章 基于改进蚁群算法的三维路径规划 | 第36-46页 |
| 5.1 引言 | 第37页 |
| 5.2 问题的描述 | 第37页 |
| 5.3 三维空间环境的栅格地图创建 | 第37-39页 |
| 5.4 三维路径规划算法 | 第39-42页 |
| 5.4.1 蚁群算法针对三维路径规划的改进 | 第39-40页 |
| 5.4.2 改进的蚁群算法流程 | 第40-42页 |
| 5.5 仿真实验及其分析 | 第42-45页 |
| 5.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第6章 机器人实验平台的搭建和实验结果 | 第46-50页 |
| 6.1 实验平台介绍 | 第46-48页 |
| 6.1.1 机器人硬件参数介绍 | 第46-47页 |
| 6.1.2 机器人软件平台介绍 | 第47页 |
| 6.1.3 机器人三维模型设计 | 第47-48页 |
| 6.2 机器人实验平台环境地图信息实景 | 第48-49页 |
| 6.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 总结与展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第56页 |
