| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 微惯性姿态仪基础理论 | 第14-23页 |
| 2.1 MEMS器件工作原理 | 第14-19页 |
| 2.1.1 微机械陀螺仪工作原理 | 第14-16页 |
| 2.1.2 微机械加速度计工作原理 | 第16-19页 |
| 2.2 MEMS惯性器件的主要性能指标 | 第19-21页 |
| 2.2.1 陀螺仪主要性能指标 | 第19-20页 |
| 2.2.2 加速度计主要性能指标 | 第20-21页 |
| 2.3 微惯性测量单元原理 | 第21页 |
| 2.4 微惯性测量单元 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 微惯性姿态测量系统的惯性器件误差分析 | 第23-30页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 误差源分析 | 第23-24页 |
| 3.3 确定性误差分析 | 第24-26页 |
| 3.3.1 刻度因子误差 | 第24-25页 |
| 3.3.2 零偏误差 | 第25页 |
| 3.3.3 安装误差 | 第25-26页 |
| 3.4 随机漂移误差分析 | 第26-28页 |
| 3.5 温度误差 | 第28-29页 |
| 3.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 MEMS惯性器件温度误差建模及补偿 | 第30-42页 |
| 4.1 温度滞回现象及分析 | 第30-31页 |
| 4.2 实验设备 | 第31页 |
| 4.3 陀螺温度误差建模 | 第31-38页 |
| 4.3.1 温度测试结果和误差模型分析 | 第31-34页 |
| 4.3.2 基于BP神经网络的陀螺标定补偿方法 | 第34-36页 |
| 4.3.3 实验结果分析 | 第36-38页 |
| 4.4 加速度计温度误差建模 | 第38-40页 |
| 4.4.1 温度测试结果分析 | 第38-39页 |
| 4.4.2 基于最小二乘法的加速度计的标定补偿方法 | 第39-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第5章 MEMS惯性器件确定性误差建模及校准 | 第42-56页 |
| 5.1 实验测试平台 | 第42-43页 |
| 5.2 加速度计校准原理 | 第43-51页 |
| 5.2.1 原理方法 | 第44-48页 |
| 5.2.2 标定实验流程 | 第48-49页 |
| 5.2.3 实验结果验证 | 第49-51页 |
| 5.3 陀螺的校准原理 | 第51-55页 |
| 5.3.1 原理方法 | 第51-52页 |
| 5.3.2 处理流程 | 第52-53页 |
| 5.3.3 实验验证 | 第53-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 MEMS惯性器件随机误差建模及补偿 | 第56-73页 |
| 6.1 MEMS惯性器件随机误差评价方法 | 第56-58页 |
| 6.2 MEMS陀螺随机误差模型及补偿 | 第58-67页 |
| 6.2.1 时间序列模型 | 第58-59页 |
| 6.2.2 MEMS陀螺仪数据采集 | 第59-60页 |
| 6.2.3 MEMS陀螺仪数据预处理 | 第60-62页 |
| 6.2.4 模型的建立 | 第62-64页 |
| 6.2.5 卡尔曼滤波及结果分析 | 第64-67页 |
| 6.3 MEMS加速度计随机误差模型及补偿 | 第67-72页 |
| 6.3.1 MEMS加速度计数据采集 | 第67-68页 |
| 6.3.2 MEMS加速度数据预处理 | 第68-70页 |
| 6.3.3 模型的建立 | 第70页 |
| 6.3.4 实验结果分析 | 第70-72页 |
| 6.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果 | 第79页 |