自动化码头中目标检测系统的控制系统研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 目标检测系统 | 第12-14页 |
| 1.3 现场总线技术 | 第14-17页 |
| 1.3.1 现场总线技术概述 | 第14-15页 |
| 1.3.2 运动控制中的现场总线技术 | 第15-17页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 目标检测系统及其控制系统设计 | 第18-26页 |
| 2.1 目标检测系统的设计 | 第18-20页 |
| 2.1.1 目标检测系统的总体设计 | 第18-19页 |
| 2.1.2 目标检测系统的组网形式 | 第19-20页 |
| 2.2 目标检测系统对控制系统的需求分析 | 第20-22页 |
| 2.3 控制系统的设计 | 第22-25页 |
| 2.3.1 伺服控制系统概述 | 第22-23页 |
| 2.3.2 控制系统设计 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 CANOPEN通信协议分析研究 | 第26-43页 |
| 3.1 CANopen通信协议概述 | 第26-32页 |
| 3.1.1 CAN现场总线简介 | 第26-27页 |
| 3.1.2 CANopen通信协议 | 第27-32页 |
| 3.2 CIA 301 通信子协议 | 第32-36页 |
| 3.2.1 对象字典 | 第32-33页 |
| 3.2.2 通信对象 | 第33-36页 |
| 3.3 CIA 402 设备子协议 | 第36-42页 |
| 3.3.1 概述 | 第36-37页 |
| 3.3.2 设备控制 | 第37-40页 |
| 3.3.3 回零模式 | 第40-41页 |
| 3.3.4 位置控制模式 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 电机速度规划算法 | 第43-52页 |
| 4.1 电机速度规划算法概述 | 第43页 |
| 4.2 电机速度规划算法研究 | 第43-46页 |
| 4.2.1 梯形速度规划 | 第43-45页 |
| 4.2.2 S型速度规划 | 第45-46页 |
| 4.3 速度规划算法仿真分析 | 第46-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 系统硬件与软件设计 | 第52-71页 |
| 5.1 总体设计 | 第52-55页 |
| 5.1.1 硬件总体设计 | 第52-53页 |
| 5.1.2 软件总体设计 | 第53-55页 |
| 5.2 硬件电路设计 | 第55-61页 |
| 5.2.1 电源电路设计 | 第55-56页 |
| 5.2.2 电机驱动电路设计 | 第56-57页 |
| 5.2.3 测速电路设计 | 第57-58页 |
| 5.2.4 CAN驱动电路设计 | 第58-59页 |
| 5.2.5 其他模块电路设计 | 第59-61页 |
| 5.3 软件编程设计 | 第61-70页 |
| 5.3.1 主程序设计 | 第61-62页 |
| 5.3.2 CANopen程序设计 | 第62-67页 |
| 5.3.3 程序更新功能设计 | 第67-68页 |
| 5.3.4 PWM驱动程序设计 | 第68页 |
| 5.3.5 测速模块程序设计 | 第68-69页 |
| 5.3.6 速度规划程序设计 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 系统功能测试及分析 | 第71-76页 |
| 6.1 系统测试平台 | 第71页 |
| 6.2 系统功能测试及算法验证 | 第71-75页 |
| 6.2.1 CANopen通信功能测试 | 第71-72页 |
| 6.2.2 程序更新功能测试 | 第72-73页 |
| 6.2.3 速度规划算法验证 | 第73-75页 |
| 6.2.4 整机测试 | 第75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第76-77页 |
| 7.2 后续研究工作 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第83页 |
