| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外交流伺服系统发展现状 | 第9页 |
| 1.3 交流伺服系统控制策略的国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3.1 基于PID控制结构的控制策略 | 第9-10页 |
| 1.3.2 基于非PID控制结构的控制策略 | 第10-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 永磁同步电机及自抗扰控制器的数学模型 | 第16-27页 |
| 2.1 永磁同步电机的数学模型 | 第16-20页 |
| 2.1.1 三相静止坐标系下的数学模型 | 第16-17页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第17-19页 |
| 2.1.3 同步旋转坐标系下的数学模型 | 第19-20页 |
| 2.2 永磁同步电机的矢量控制 | 第20-21页 |
| 2.3 自抗扰控制器的数学模型 | 第21-26页 |
| 2.3.1 跟踪微分器 | 第22-23页 |
| 2.3.2 扩张状态观测器 | 第23-24页 |
| 2.3.3 非线性状态误差反馈控制率 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于改进模型补偿自抗扰的PMSM伺服调速系统 | 第27-36页 |
| 3.1 模型补偿自抗扰控制器原理 | 第27-29页 |
| 3.2 改进的模型补偿自抗扰控制器 | 第29-31页 |
| 3.3 PMSM伺服系统改进模型补偿自抗扰速度控制器的设计 | 第31-32页 |
| 3.4 仿真实验 | 第32-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 PMSM位置伺服系统控制器的优化设计 | 第36-50页 |
| 4.1 PMSM二阶自抗扰位置伺服控制系统 | 第36-39页 |
| 4.1.1 PMSM伺服系统自抗扰位置控制器的设计 | 第36-38页 |
| 4.1.2 自抗扰位置控制器的参数整定分析 | 第38-39页 |
| 4.2 改进的混沌粒子群优化算法 | 第39-43页 |
| 4.2.1 基本粒子群算法原理 | 第39-40页 |
| 4.2.2 混沌初始化种群 | 第40-41页 |
| 4.2.3 参数可调的指数自适应惯性权重 | 第41-42页 |
| 4.2.4 混沌与稳定之间交替运动的位置更新 | 第42-43页 |
| 4.3 基于改进CPSO算法的自抗扰位置伺服系统算法实现 | 第43-45页 |
| 4.3.1 适应度函数 | 第44页 |
| 4.3.2 改进CPSO整定自抗扰位置控制器参数的算法流程 | 第44-45页 |
| 4.4 确定改进CPSO算法参数的仿真实验 | 第45-49页 |
| 4.4.1 参数可调的非线性惯性权重中参数确定 | 第45-47页 |
| 4.4.2 适应度函数中参数确定 | 第47-48页 |
| 4.4.3 算法寻优能力对比 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 PMSM伺服控制系统性能实验测试分析 | 第50-62页 |
| 5.1 基于改进模型补偿自抗扰的PMSM调速系统性能测试 | 第50-56页 |
| 5.1.1 仿真测试与分析 | 第50-54页 |
| 5.1.2 原型系统中实验测试与分析 | 第54-56页 |
| 5.2 基于改进CPSO算法的PMSM自抗扰位置伺服系统性能测试 | 第56-61页 |
| 5.2.1 实验参数及系统结构 | 第56-57页 |
| 5.2.2 仿真测试与分析 | 第57-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 主要结论与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 主要结论 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录: 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68页 |
