基于人体运动规律和足部特性的仿人机器人行走运动研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第18-29页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第18页 |
| 1.2 国内外关于仿人机器人行走运动的研究现状 | 第18-24页 |
| 1.2.1 仿人机器人足部结构研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.2 人体足部运动学研究 | 第20-22页 |
| 1.2.3 肌肉驱动在仿人机器人中的应用 | 第22-24页 |
| 1.3 人体下肢功能属性基本理论 | 第24-27页 |
| 1.3.1 下肢关节骨骼结构特性 | 第24-25页 |
| 1.3.2 下肢肌肉功能模型参数研究基础 | 第25-27页 |
| 1.4 本文研究内容和流程 | 第27-29页 |
| 1.4.1 本文研究内容 | 第27-28页 |
| 1.4.2 研究流程 | 第28-29页 |
| 第二章 人体行走步态实验的运动学数据 | 第29-39页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 实验介绍 | 第29-30页 |
| 2.2.1 步态实验系统 | 第29-30页 |
| 2.2.2 实验对象 | 第30页 |
| 2.2.3 实验过程 | 第30页 |
| 2.3 实验数据处理 | 第30-34页 |
| 2.3.1 关节坐标数据提取 | 第30-31页 |
| 2.3.2 下肢关节运动学参数的计算 | 第31-34页 |
| 2.4 实验结果 | 第34-38页 |
| 2.4.1 人体运动棍图 | 第34-35页 |
| 2.4.2 步态特征参数 | 第35页 |
| 2.4.3 下肢关节运动学分析 | 第35-38页 |
| 2.4.4 足底和水平面的夹角 | 第38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 人体足部运动实验 | 第39-55页 |
| 3.1 实验目的 | 第39页 |
| 3.2 实验概述 | 第39-40页 |
| 3.3 实验内容 | 第40-42页 |
| 3.3.1 实验设备 | 第40页 |
| 3.3.2 实验对象 | 第40页 |
| 3.3.3 实验过程 | 第40-41页 |
| 3.3.4 标记点位置确定 | 第41-42页 |
| 3.4 参数定义 | 第42-43页 |
| 3.5 实验结果处理方法 | 第43-46页 |
| 3.5.1 RGB图与灰度图之间的关系 | 第43-44页 |
| 3.5.2 提取图像序列 | 第44-45页 |
| 3.5.3 图像标记位置获取 | 第45页 |
| 3.5.4 像素测量 | 第45-46页 |
| 3.5.5 多项式拟合 | 第46页 |
| 3.6 数据分析 | 第46-54页 |
| 3.6.1 支撑期分解 | 第46页 |
| 3.6.2 支撑期步态参数 | 第46-49页 |
| 3.6.3 足部运动棍图 | 第49-50页 |
| 3.6.4 关节运动 | 第50-53页 |
| 3.6.5 纵弓结构变形 | 第53-54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 仿人下肢骨骼模型建立及运动学仿真 | 第55-62页 |
| 4.1 前言 | 第55页 |
| 4.2 仿人下肢骨骼建模 | 第55-58页 |
| 4.2.1 骨骼模型几何参数 | 第55-56页 |
| 4.2.2 骨骼模型的创建 | 第56-58页 |
| 4.3 下肢模型运动仿真控制条件 | 第58-60页 |
| 4.3.1 下肢运动模型约束添加 | 第58-59页 |
| 4.3.2 下肢模型关节驱动 | 第59-60页 |
| 4.4 仿真结果 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于下肢模型运动仿真的肌力线长度变化分析 | 第62-77页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 仿人下肢肌肉参数 | 第62-70页 |
| 5.2.1 下肢关节坐标系的设定 | 第62-64页 |
| 5.2.2 肌肉参数确定 | 第64-69页 |
| 5.2.3 下肢模型关节坐标系的设置 | 第69-70页 |
| 5.2.4 肌肉模型的设定 | 第70页 |
| 5.3 仿真结果分析 | 第70-76页 |
| 5.3.1 肌力线长度变化分析 | 第71-75页 |
| 5.3.2 总结 | 第75-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结和展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第83页 |
