| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文研究目标和研究内容 | 第16-18页 |
| 1.3.1 论文研究目标 | 第16页 |
| 1.3.2 论文研究内容 | 第16-18页 |
| 2 工业机器人示教系统的总体设计 | 第18-24页 |
| 2.1 示教系统软件的总体设计要求 | 第18-19页 |
| 2.1.1 软件设计任务书 | 第18-19页 |
| 2.1.2 软件设计要求表 | 第19页 |
| 2.2 示教系统软件方案设计 | 第19-23页 |
| 2.2.1 系统总体框图 | 第19-21页 |
| 2.2.2 主要功能模块原理解分析 | 第21-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 工业机器人编程语言ZZC的设计与实现 | 第24-44页 |
| 3.1 工业机器人编程语言ZZC设计 | 第24-29页 |
| 3.1.1 机器人编程语言需求分析 | 第24-25页 |
| 3.1.2 机器人编程语言具体设计 | 第25-29页 |
| 3.1.3 机器人语言程序示例 | 第29页 |
| 3.2 ZZC解释器设计 | 第29-42页 |
| 3.2.1 解释器架构分析 | 第29-30页 |
| 3.2.2 ZZC词法分析 | 第30-33页 |
| 3.2.3 ZZC语法分析 | 第33-38页 |
| 3.2.4 ZZC语义分析 | 第38-40页 |
| 3.2.5 错误处理 | 第40页 |
| 3.2.6 解释执行 | 第40-42页 |
| 3.3 ZZC解释器模块输出 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 工业机器人示教系统软件的设计与实现 | 第44-77页 |
| 4.1 工业机器人示教系统软件概述 | 第44页 |
| 4.2 工业机器人示教系统软件功能需求分析 | 第44-47页 |
| 4.2.1 控制软件功能需求分析 | 第44-45页 |
| 4.2.2 管理软件功能需求分析 | 第45-46页 |
| 4.2.3 软件功能模块划分 | 第46-47页 |
| 4.2.4 软件开发平台选择 | 第47页 |
| 4.3 TCP通信接口设计 | 第47-54页 |
| 4.3.1 TCP通信内容 | 第47-48页 |
| 4.3.2 TCP通信要求 | 第48页 |
| 4.3.3 TCP通信的具体实现 | 第48-53页 |
| 4.3.4 TCP通信模块程序结构 | 第53-54页 |
| 4.4 机械手运动学求解模组 | 第54-58页 |
| 4.4.1 连杆坐标系建立 | 第54-55页 |
| 4.4.2 机器人运动学正解 | 第55-56页 |
| 4.4.3 机器人运动学逆解 | 第56-57页 |
| 4.4.4 机器人运动学求解模块输出 | 第57-58页 |
| 4.5 管理软件设计 | 第58-71页 |
| 4.5.1 框架设计 | 第58-59页 |
| 4.5.2 界面设计 | 第59页 |
| 4.5.3 项目文件设计 | 第59-61页 |
| 4.5.4 示教功能区设计 | 第61-62页 |
| 4.5.5 基于DirectX的管理软件虚拟仿真模块设计 | 第62-70页 |
| 4.5.6 在线示教与离线示教的实现 | 第70-71页 |
| 4.6 控制软件设计 | 第71-76页 |
| 4.6.1 控制软件框架设计 | 第71-73页 |
| 4.6.2 状态监控模块 | 第73-75页 |
| 4.6.3 示教程序执行模块设计 | 第75页 |
| 4.6.4 控制软件运行流程 | 第75-76页 |
| 4.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 5 工业机器人示教系统测试实验 | 第77-88页 |
| 5.1 测试环境 | 第77-78页 |
| 5.2 实验内容和结果 | 第78-87页 |
| 5.2.1 虚拟示教 | 第78-83页 |
| 5.2.2 在线示教 | 第83-87页 |
| 5.3 本章小结 | 第87-88页 |
| 6 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 总结 | 第88页 |
| 6.2 展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的科研成果 | 第94页 |