| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 工业机器人概述及其发展 | 第16-19页 |
| 1.2.1 工业机器人概述 | 第16-17页 |
| 1.2.2 工业机器人发展现状及趋势 | 第17-19页 |
| 1.3 国内外六自由度工业机器人研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 六自由度机器人的数学理论基础 | 第22-30页 |
| 2.1 六自由度机器人数学建模 | 第22-24页 |
| 2.2 机器人空间描述和变换 | 第24-27页 |
| 2.2.1 参考坐标系中某点位姿的矩阵表示 | 第24-25页 |
| 2.2.2 参考坐标系中某点位姿变换的矩阵表示 | 第25-27页 |
| 2.3 机器人坐标系变换的D-H表示法 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 六自由度机器人运动学分析 | 第30-46页 |
| 3.1 六自由度机器人正运动学方程求解 | 第30-34页 |
| 3.2 六自由度机器人逆运动学方程求解 | 第34-39页 |
| 3.3 六自由度机器人运动学MATLAB仿真 | 第39-43页 |
| 3.3.1 六自由度机器人运动学MATLAB仿真方法 | 第40-42页 |
| 3.3.2 六自由度机器人运动学MATLAB仿真实验 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-46页 |
| 第四章 六自由度机器人静力学与动力学分析 | 第46-62页 |
| 4.1 六自由度机器人静力学分析 | 第46-52页 |
| 4.1.1 六自由度机器人雅可比矩阵 | 第46-50页 |
| 4.1.2 六自由度机器人奇异位形 | 第50-52页 |
| 4.2 六自由度机器人动力学分析 | 第52-54页 |
| 4.3 六自由度机器人动力学ADAMS仿真 | 第54-60页 |
| 4.3.1 ADAMS软件简介 | 第54页 |
| 4.3.2 六自由度机器人ADAMS仿真实验 | 第54-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 六自由度机器人运动控制研究 | 第62-76页 |
| 5.1 六自由度机器人轨迹生成算法 | 第62-68页 |
| 5.1.1 六自由度机器人位置值轨迹生成算法 | 第62-65页 |
| 5.1.2 六自由度机器人姿态值轨迹生成算法 | 第65-68页 |
| 5.2 六自由度机器人控制策略 | 第68-73页 |
| 5.2.1 六自由度机器人位置控制策略 | 第68-70页 |
| 5.2.2 六自由度机器人力控制策略 | 第70-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-76页 |
| 第六章 六自由度机器人仿真技术研究与软件开发 | 第76-98页 |
| 6.1 六自由度机器人仿真技术研究 | 第76-79页 |
| 6.1.1 常见三维模型文件格式对比 | 第76-78页 |
| 6.1.2 改进WPF中已有的三维模型处理方法 | 第78-79页 |
| 6.2 六自由度机器人仿真软件概述 | 第79-83页 |
| 6.3 在线运动控制功能的实现 | 第83-88页 |
| 6.3.1 CodeSys软件简介 | 第83-85页 |
| 6.3.2 CodeSys软件中创建运动控制程序 | 第85-87页 |
| 6.3.3 CodeSys软件与仿真软件通讯 | 第87-88页 |
| 6.4 仿真软件部分功能模块介绍 | 第88-95页 |
| 6.4.1 模型配置文件模块 | 第88-91页 |
| 6.4.2 示教盒模块 | 第91-92页 |
| 6.4.3 碰撞检测模块 | 第92-93页 |
| 6.4.4 自动编程模块 | 第93-95页 |
| 6.5 本章小结 | 第95-98页 |
| 第七章 总结与展望 | 第98-100页 |
| 7.1 论文总结 | 第98-99页 |
| 7.2 工作展望 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第105页 |