海流传感器标定装置运动控制系统设计
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第16-19页 |
| 1.2 海流传感器标定技术及其研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 精密运动平台的研究概况 | 第20-24页 |
| 1.3.1 国外研究概况 | 第20-22页 |
| 1.3.2 国内研究概况 | 第22-24页 |
| 1.4 课题的研究目的及论文主要内容 | 第24-26页 |
| 1.4.1 课题研究目的 | 第24页 |
| 1.4.2 论文主要内容 | 第24-26页 |
| 第二章 标定装置总体设计 | 第26-35页 |
| 2.1 标定装置的性能要求 | 第26-27页 |
| 2.2 标定装置总体设计 | 第27-28页 |
| 2.3 运动控制系统设计 | 第28-34页 |
| 2.3.1 控制器设计 | 第29-31页 |
| 2.3.2 闭环控制算法设计 | 第31-34页 |
| 2.3.3 上位机设计 | 第34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 运动控制系统的数学模型与仿真分析 | 第35-49页 |
| 3.1 系统数学建模 | 第35-39页 |
| 3.1.1 机械传动部分数学模型 | 第35-37页 |
| 3.1.2 速度内环数学模型 | 第37-39页 |
| 3.2 PID控制器与滑模控制器设计 | 第39-44页 |
| 3.2.1 闭环控制系统数学模型 | 第39-40页 |
| 3.2.2 PID控制器设计 | 第40-41页 |
| 3.2.3 滑模控制器设计 | 第41-44页 |
| 3.3 仿真分析 | 第44-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 运动控制系统的硬件电路设计 | 第49-61页 |
| 4.1 系统硬件电路整体设计 | 第49-51页 |
| 4.2 DSP最小系统电路设计 | 第51-55页 |
| 4.2.1 芯片电源电路 | 第51-52页 |
| 4.2.2 存储扩展电路 | 第52-53页 |
| 4.2.3 JTAG接口电路 | 第53页 |
| 4.2.4 时钟与复位电路 | 第53-55页 |
| 4.3 功能模块电路设计 | 第55-59页 |
| 4.3.1 脉冲信号处理电路设计 | 第55-56页 |
| 4.3.2 D/A转换电路设计 | 第56-59页 |
| 4.3.3 串口通信电路设计 | 第59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 运动控制系统的软件设计 | 第61-73页 |
| 5.1 DSP程序开发环境简介 | 第61-62页 |
| 5.2 DSP功能初始化 | 第62-65页 |
| 5.3 串口接受与发送程序 | 第65-67页 |
| 5.4 算法实现程序 | 第67-68页 |
| 5.5 上位机软件设计 | 第68-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 标定装置实验分析 | 第73-81页 |
| 6.1 硬件电路功能检测实验 | 第73-77页 |
| 6.1.1 DSP最小系统电路检测 | 第73-74页 |
| 6.1.2 脉冲信号处理电路检测 | 第74-75页 |
| 6.1.3 D/A转换电路检测 | 第75-77页 |
| 6.2 标定装置系统测试实验 | 第77-80页 |
| 6.2.1 系统运行测试 | 第77-78页 |
| 6.2.2 速度精度分析 | 第78-79页 |
| 6.2.3 定位精度分析 | 第79-80页 |
| 6.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 论文总结与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 全文总结 | 第81-82页 |
| 7.2 工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第86-87页 |
