基于STM32的单腿跳跃机器人控制系统研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-13页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第13页 |
| 1.2 足式机器人控制器研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 单腿跳跃机器人控制策略研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第19-20页 |
| 2 单腿跳跃机器人实验平台与跳跃规划方法 | 第20-35页 |
| 2.1 单腿跳跃机器人实验平台 | 第20-23页 |
| 2.1.1 单腿跳跃机器人本体 | 第20-21页 |
| 2.1.2 单腿跳跃机器人液压驱动系统 | 第21-22页 |
| 2.1.3 单腿跳跃机器人测控系统 | 第22-23页 |
| 2.2 单腿跳跃机器人运动学建模 | 第23-25页 |
| 2.3 基于轨迹规划的机器人跳跃 | 第25-32页 |
| 2.3.1 基于SLIP模型的着地相轨迹规划 | 第26-28页 |
| 2.3.2 基于关节正弦的着地相轨迹规划 | 第28-30页 |
| 2.3.3 轨迹规划设计 | 第30-32页 |
| 2.4 基于PID的关节运动控制 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 3 嵌入式控制系统架构及硬件设计 | 第35-49页 |
| 3.1 嵌入式控制系统总体架构 | 第35-36页 |
| 3.2 嵌入式控制系统硬件设计 | 第36-48页 |
| 3.2.1 上位机硬件 | 第37-38页 |
| 3.2.2 控制芯片选型 | 第38页 |
| 3.2.3 电源电路 | 第38-40页 |
| 3.2.4 采样信号调理电路 | 第40-45页 |
| 3.2.5 阀控制信号输出电路 | 第45-46页 |
| 3.2.6 通信接口电路 | 第46-47页 |
| 3.2.7 SRAM扩展电路 | 第47页 |
| 3.2.8 SD卡接口电路 | 第47-48页 |
| 3.2.9 其它电路 | 第48页 |
| 3.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 嵌入式控制系统软件设计 | 第49-68页 |
| 4.1 下位机软件设计 | 第49-65页 |
| 4.1.1 系统初始化模块 | 第49-50页 |
| 4.1.2 主程序模块 | 第50-55页 |
| 4.1.3 中断模块 | 第55-65页 |
| 4.2 上位机软件设计 | 第65-67页 |
| 4.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 单腿跳跃机器人实验研究 | 第68-93页 |
| 5.1 单腿跳跃机器人空中相实验研究 | 第68-77页 |
| 5.1.1 数字滤波算法设计 | 第68-72页 |
| 5.1.2 空中相阶跃响应实验 | 第72-73页 |
| 5.1.3 空中相频率特性实验 | 第73-77页 |
| 5.2 单腿跳跃机器人竖直跳跃实验研究 | 第77-92页 |
| 5.2.1 着地相PD控制器参数整定 | 第77-79页 |
| 5.2.2 控制策略相态切换 | 第79-80页 |
| 5.2.3 基于轨迹规划的机器人竖直跳跃实验 | 第80-84页 |
| 5.2.4 减小机器人着地冲击研究 | 第84-90页 |
| 5.2.5 机器人实际质心运动情况研究 | 第90-92页 |
| 5.3 本章小结 | 第92-93页 |
| 6 总结与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 总结 | 第93-94页 |
| 6.2 展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
