首页--工业技术论文--自动化技术、计算机技术论文--自动化技术及设备论文--机器人技术论文--机器人论文

基于STM32的单腿跳跃机器人控制系统研究

致谢第4-5页
摘要第5-6页
Abstract第6-7页
1 绪论第11-20页
    1.1 研究背景及意义第11-13页
        1.1.1 研究背景第11-13页
        1.1.2 研究意义第13页
    1.2 足式机器人控制器研究现状第13-16页
    1.3 单腿跳跃机器人控制策略研究现状第16-19页
    1.4 课题研究内容第19-20页
2 单腿跳跃机器人实验平台与跳跃规划方法第20-35页
    2.1 单腿跳跃机器人实验平台第20-23页
        2.1.1 单腿跳跃机器人本体第20-21页
        2.1.2 单腿跳跃机器人液压驱动系统第21-22页
        2.1.3 单腿跳跃机器人测控系统第22-23页
    2.2 单腿跳跃机器人运动学建模第23-25页
    2.3 基于轨迹规划的机器人跳跃第25-32页
        2.3.1 基于SLIP模型的着地相轨迹规划第26-28页
        2.3.2 基于关节正弦的着地相轨迹规划第28-30页
        2.3.3 轨迹规划设计第30-32页
    2.4 基于PID的关节运动控制第32-33页
    2.5 本章小结第33-35页
3 嵌入式控制系统架构及硬件设计第35-49页
    3.1 嵌入式控制系统总体架构第35-36页
    3.2 嵌入式控制系统硬件设计第36-48页
        3.2.1 上位机硬件第37-38页
        3.2.2 控制芯片选型第38页
        3.2.3 电源电路第38-40页
        3.2.4 采样信号调理电路第40-45页
        3.2.5 阀控制信号输出电路第45-46页
        3.2.6 通信接口电路第46-47页
        3.2.7 SRAM扩展电路第47页
        3.2.8 SD卡接口电路第47-48页
        3.2.9 其它电路第48页
    3.3 本章小结第48-49页
4 嵌入式控制系统软件设计第49-68页
    4.1 下位机软件设计第49-65页
        4.1.1 系统初始化模块第49-50页
        4.1.2 主程序模块第50-55页
        4.1.3 中断模块第55-65页
    4.2 上位机软件设计第65-67页
    4.3 本章小结第67-68页
5 单腿跳跃机器人实验研究第68-93页
    5.1 单腿跳跃机器人空中相实验研究第68-77页
        5.1.1 数字滤波算法设计第68-72页
        5.1.2 空中相阶跃响应实验第72-73页
        5.1.3 空中相频率特性实验第73-77页
    5.2 单腿跳跃机器人竖直跳跃实验研究第77-92页
        5.2.1 着地相PD控制器参数整定第77-79页
        5.2.2 控制策略相态切换第79-80页
        5.2.3 基于轨迹规划的机器人竖直跳跃实验第80-84页
        5.2.4 减小机器人着地冲击研究第84-90页
        5.2.5 机器人实际质心运动情况研究第90-92页
    5.3 本章小结第92-93页
6 总结与展望第93-95页
    6.1 总结第93-94页
    6.2 展望第94-95页
参考文献第95-99页

论文共99页,点击 下载论文
上一篇:机械功率回收式液压泵—马达试验平台控制与测试系统研究
下一篇:潮流能机组叶轮监测及其载荷控制研究