基于视觉的多机器人协同控制研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·研究意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·多机器系统 | 第11-13页 |
| ·机器人定位技术 | 第13-14页 |
| ·协同控制技术 | 第14-15页 |
| ·本文的研究内容和结构 | 第15-16页 |
| ·本文的研究内容 | 第15页 |
| ·论文结构 | 第15-16页 |
| 第二章 视觉定位 | 第16-26页 |
| ·方案比较 | 第16-18页 |
| ·摄像机标定 | 第18-21页 |
| ·图像处理 | 第21-23页 |
| ·通道变化 | 第22页 |
| ·Canny边缘检测与轮廓识别 | 第22页 |
| ·轮廓的长度与多边形逼近 | 第22-23页 |
| ·定位结果 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-26页 |
| 第三章 目标搜寻 | 第26-38页 |
| ·施力点 | 第26-27页 |
| ·无碰撞路径规划 | 第27-30页 |
| ·RRT路径规划算法 | 第28-29页 |
| ·路径规划结果 | 第29-30页 |
| ·路径优化拟合 | 第30-31页 |
| ·路径跟踪控制器设计 | 第31-36页 |
| ·参考输入 | 第32-33页 |
| ·模糊控制器设计 | 第33-36页 |
| ·实验结果 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 协同搬运控制 | 第38-52页 |
| ·协同搬运方案 | 第38-39页 |
| ·Leader控制器设计 | 第39-41页 |
| ·LOS方法 | 第39-40页 |
| ·PID控制器 | 第40-41页 |
| ·Follower控制器设计 | 第41-45页 |
| ·实验结果 | 第45-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 结论与展望 | 第52-54页 |
| ·结论 | 第52页 |
| ·展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-60页 |
| 附录 | 第60页 |
