空间飞行器管路装配机器人结构和控制的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第9-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·管路制造系统现状 | 第12-13页 |
| ·工业机器人现状 | 第13-16页 |
| ·课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 装配机器人结构设计 | 第17-39页 |
| ·管路装配平台概述 | 第17-21页 |
| ·装配平台结构设计 | 第17-20页 |
| ·平台工作流程描述 | 第20-21页 |
| ·装配机器人结构设计 | 第21-32页 |
| ·电机选用 | 第21-27页 |
| ·结构设计和电机安装 | 第27-31页 |
| ·龙门末端抓手和光栅尺 | 第31-32页 |
| ·机器人运动学分析 | 第32-38页 |
| ·机器人三维空间描述 | 第32-33页 |
| ·机器人运动学建模和分析方法 | 第33-34页 |
| ·装配机器人运动学分析 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 装配机器人控制系统 | 第39-63页 |
| ·控制系统总体方案 | 第39-46页 |
| ·管路装配工艺流程 | 第39页 |
| ·控制系统总体方案 | 第39-46页 |
| ·软件方案 | 第46-51页 |
| ·软件方案 | 第46-50页 |
| ·人机界面 | 第50-51页 |
| ·遥控器 | 第51-54页 |
| ·ZigBee模块选用 | 第54-62页 |
| ·ZigBee技术特点 | 第54-55页 |
| ·Zigbee数据封装与帧结构 | 第55-58页 |
| ·ZigBee模块选择 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 装配机器人系统调试和验证 | 第63-70页 |
| ·系统集成调试 | 第63-65页 |
| ·硬件平台装调 | 第63-64页 |
| ·控制系统装调 | 第64-65页 |
| ·实验 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果清单 | 第75页 |
