三轴运动平台精密轮廓控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·三轴运动平台轮廓控制技术发展现状 | 第10-12页 |
| ·数控系统发展现状 | 第10-11页 |
| ·轮廓误差控制发展现状 | 第11-12页 |
| ·直接驱动三轴XYZ平台控制策略 | 第12-15页 |
| ·单轴间接轮廓控制 | 第12-13页 |
| ·双轴系统交叉耦合控制 | 第13页 |
| ·双轴极坐标法 | 第13-14页 |
| ·三轴运动平台控制策略 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 三轴运动平台的数学模型建立及轮廓误差分析 | 第17-25页 |
| ·三轴运动平台的工作原理 | 第17-19页 |
| ·三轴运动平台中直驱电机结构分析 | 第17-18页 |
| ·PMLSM的工作原理 | 第18-19页 |
| ·三轴运动平台数学模型 | 第19-21页 |
| ·三轴运动平台轮廓误差模型建立及补偿 | 第21-24页 |
| ·三轴运动平台轮廓误差模型建立 | 第21-23页 |
| ·轮廓误差的补偿 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 三轴运动平台改进型交叉耦合控制器设计 | 第25-37页 |
| ·三轴运动平台单轴控制器设计 | 第25-27页 |
| ·传统PID速度控制器的设计 | 第25-26页 |
| ·PDFF速度控制器的设计 | 第26-27页 |
| ·三轴改进型交叉耦合控制器设计 | 第27-30页 |
| ·交叉耦合控制 | 第27-28页 |
| ·改进型交叉耦合控制器原理及结构 | 第28-30页 |
| ·仿真结果及分析 | 第30-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 改进型交叉耦合自适应控制器设计 | 第37-52页 |
| ·自适应控制系统介绍 | 第37-40页 |
| ·自适应控制理论 | 第37-38页 |
| ·自适应控制原理及分类 | 第38-40页 |
| ·模型参考自适应控制系统（MRAC） | 第40-42页 |
| ·模型参考自适应控制系统特点 | 第40-41页 |
| ·模型参考自适应控制系统的结构原理 | 第41-42页 |
| ·基于MRAC单轴位置控制器设计 | 第42-47页 |
| ·三轴改进型交叉耦合MRAC控制器 | 第47-48页 |
| ·仿真结果及分析 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 结论 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 在学研究成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
