| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-10页 |
| ·课题的背景 | 第8页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| ·国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-15页 |
| ·火星着陆任务概述 | 第10-11页 |
| ·火星环境模型研究现状 | 第11-12页 |
| ·卡尔曼滤波理论的研究现状 | 第12-13页 |
| ·多模型自适应估计理论的研究现状 | 第13-14页 |
| ·大气进入段导航方法研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 仅利用IMU数据的导航方法 | 第17-34页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·三自由度标称轨迹 | 第17-23页 |
| ·坐标系定义及转换 | 第17-20页 |
| ·大气密度模型 | 第20页 |
| ·火星引力场模型 | 第20页 |
| ·气动力计算 | 第20-21页 |
| ·三自由度平动动力学模型 | 第21-22页 |
| ·三自由度参考轨迹仿真结果与分析 | 第22-23页 |
| ·火星大气进入段航迹递推算法 | 第23-28页 |
| ·数学模型 | 第23-24页 |
| ·基于连续IMU 测量的航迹递推导航算法 | 第24-26页 |
| ·仿真结果与分析 | 第26-28页 |
| ·利用EKF 处理IMU 加速度计观测量的导航算法 | 第28-33页 |
| ·观测模型 | 第28页 |
| ·导航滤波器设计 | 第28-30页 |
| ·可观性分析 | 第30-32页 |
| ·仿真结果与分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 利用IMU和无线电测距观测量的导航方法 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·基于IMU 和单个无线电测距的导航方法 | 第34-39页 |
| ·基于IMU 和单个无线电测距的观测模型 | 第34-36页 |
| ·可观性分析 | 第36-37页 |
| ·仿真结果与分析 | 第37-39页 |
| ·基于IMU 和两个无线电测距的导航方法 | 第39-42页 |
| ·基于IMU 和两个无线电测距的观测模型 | 第39页 |
| ·可观性分析 | 第39-41页 |
| ·仿真结果与分析 | 第41-42页 |
| ·基于IMU 和三个无线电测距的导航方法 | 第42-45页 |
| ·基于IMU 和三个无线电测距的观测模型 | 第42页 |
| ·可观性分析 | 第42-43页 |
| ·仿真结果与分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于门控网络多模型自适应估计的导航方法 | 第46-53页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·门控网络多模型自适应估计算法 | 第46-48页 |
| ·门控网络多模型自适应估计结构 | 第46-47页 |
| ·门控网络 | 第47-48页 |
| ·权值更新算法 | 第48页 |
| ·门控网络多模型自适应的导航算法设计 | 第48-49页 |
| ·大气密度模型 | 第48-49页 |
| ·滤波器设计 | 第49页 |
| ·仿真结果与分析 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附录1 完整的平动动力学模型推导 | 第60-62页 |