| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·BOPP薄膜简介 | 第7页 |
| ·同步双向拉伸机简介 | 第7-8页 |
| ·同步双向拉伸机发展现状 | 第8-10页 |
| ·国内研究现状 | 第9页 |
| ·国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·研究的主要内容 | 第10页 |
| ·研究意义 | 第10-11页 |
| 第二章 同步双向拉伸链夹及运动学建模 | 第11-21页 |
| ·拉伸链夹单元的结构 | 第11页 |
| ·运用D-H法建立拉伸链夹单元的坐标系 | 第11-15页 |
| ·建立机器人连杆坐标系的方法 | 第12-13页 |
| ·确定D-H参数 | 第13-14页 |
| ·拉伸链夹单元及其D-H坐标系 | 第14-15页 |
| ·确立拉伸链夹单元节点坐标系的齐次变换矩阵 | 第15-19页 |
| ·旋转矩阵 | 第15-16页 |
| ·齐次旋转变换矩阵 | 第16-18页 |
| ·求解齐次变换矩阵 | 第18-19页 |
| ·拉伸链夹运动学分析 | 第19-20页 |
| ·拉伸链夹连杆l_2末端与关节角的关系 | 第19页 |
| ·拉伸链夹连杆l_2末端速度与关节角速度的关系 | 第19-20页 |
| ·拉伸链夹连杆l_2末端加速度与关节角加速度的关系 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 同步双向拉伸系统的动力学分析 | 第21-34页 |
| ·拉伸链夹的整体结构 | 第21页 |
| ·拉伸链夹与拉伸轨道的配合运动分析 | 第21-23页 |
| ·曲柄滑块系统的动力学分析 | 第23-24页 |
| ·利用拉格朗日方程建立同步双向拉伸系统动力学方程 | 第24页 |
| ·虚功介绍 | 第24-26页 |
| ·虚位移 | 第24-25页 |
| ·虚功原理 | 第25-26页 |
| ·动力学普遍方程 | 第26页 |
| ·Lagrang方程 | 第26-30页 |
| ·Lagrang方程 | 第26-28页 |
| ·有势力为主动力下的Lagrang方程 | 第28-29页 |
| ·有势力与非有势力都为主动力下的Lagrang方程 | 第29-30页 |
| ·链夹拉伸系统的动力学方程 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 链夹拉伸系统的运动仿真与结构优化 | 第34-58页 |
| ·运用CATIA软件建立链夹拉伸系统的三维模型 | 第34-37页 |
| ·CATIA软件简介 | 第34-36页 |
| ·建立拉伸系统零件图 | 第36-37页 |
| ·同步双向拉伸系统简介 | 第37-39页 |
| ·同步双向拉伸系统的构成及其工作流程 | 第37页 |
| ·同步双向拉伸的实施方式 | 第37-39页 |
| ·拉伸链夹个关节点运动关系分析 | 第39-40页 |
| ·运用ADAMS软件对当前双向拉伸系统进行运动学求解 | 第40-48页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第40-41页 |
| ·在ADAMS软件中建立同步拉伸系统的简化模型 | 第41-43页 |
| ·添加运动与约束 | 第43-45页 |
| ·输出同步双向拉伸系统的运动学仿真模型 | 第45-48页 |
| ·同步双向拉伸系统的拉伸轨道轨迹优化 | 第48-57页 |
| ·在ADAMS中建立仿真模型 | 第49-50页 |
| ·添加运动约束与运动条件 | 第50-52页 |
| ·匀速同步双向拉伸系统的运动学仿真 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 结论 | 第58-59页 |
| ·总结 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 作者简介 | 第62页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第62-63页 |
