| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题研究的背景 | 第12-15页 |
| ·发展概述 | 第15-19页 |
| ·国内外并联机构及刚柔耦合系统研究 | 第15-17页 |
| ·并联机构优化国内外研究现状 | 第17-19页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第19-20页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第20-22页 |
| ·课题的研究内容 | 第20页 |
| ·课题的研究方法 | 第20-22页 |
| 第二章 3-PSP并联机构运动学分析及仿真 | 第22-38页 |
| ·3-PSP并联机构简介 | 第22-25页 |
| ·3-PSP并联机构运动方式 | 第22-23页 |
| ·3-PSP并联机构设计参数 | 第23页 |
| ·3-PSP并联机构自由度计算 | 第23-25页 |
| ·并联机构运动学理论研究 | 第25-27页 |
| ·位姿描述 | 第25页 |
| ·坐标变换 | 第25-27页 |
| ·基于矢量法的3-PSP并联机构运动学分析 | 第27-32页 |
| ·运动学逆解 | 第27-30页 |
| ·运动学正解 | 第30-32页 |
| ·3-PSP并联机构运动学仿真分析 | 第32-35页 |
| ·3-PSP并联机构三维建模 | 第32页 |
| ·多刚体系统运动学仿真 | 第32-35页 |
| ·运行学算例 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 3-PSP并联机构刚柔耦合系统建模与动力学仿真 | 第38-58页 |
| ·动力学系统理论研究 | 第38-41页 |
| ·多刚体系统动力学方程 | 第38-39页 |
| ·刚柔耦合系统动力学方程 | 第39-41页 |
| ·基于虚拟样机技术的联合建模方法与流程 | 第41-45页 |
| ·基于Solidworks和ADAMS的联合建模方法 | 第41-43页 |
| ·基于ADAMS和ANSYS的刚柔耦合系统建模方法 | 第43-45页 |
| ·3-PSP并联机构连杆柔性体的建立 | 第45-48页 |
| ·柔性体文件的建立方法 | 第45-46页 |
| ·柔性体文件建立的关键问题 | 第46-47页 |
| ·模态中性文件MNF的生成 | 第47-48页 |
| ·3-PSP并联机构刚柔耦合系统建模 | 第48-51页 |
| ·3-PSP并联机构虚拟样机模型导入 | 第48-49页 |
| ·添加约束 | 第49-50页 |
| ·刚柔耦合系统模型的建立 | 第50-51页 |
| ·刚柔耦合系统仿真 | 第51-55页 |
| ·刚柔耦合系统运动学仿真 | 第51-52页 |
| ·刚柔耦合系统动力学仿真 | 第52-55页 |
| ·仿真结果分析 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-58页 |
| 第四章 3-PSP并联机构拓扑优化研究 | 第58-76页 |
| ·拓扑优化理论 | 第58-61页 |
| ·拓扑优化主要方法 | 第58-59页 |
| ·拓扑优化方法的优势 | 第59页 |
| ·拓扑优化的理论模型 | 第59-61页 |
| ·拓扑优化的步骤 | 第61页 |
| ·基于ESO法3-PSP并联机构拓扑优化 | 第61-67页 |
| ·连杆优化 | 第62-66页 |
| ·静平台优化 | 第66-67页 |
| ·优化结果校核与分析 | 第67-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第五章 结论 | 第76-78页 |
| ·结论 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
