基于迭代滑模算法的机械臂控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·机器人的发展史及现状 | 第8-11页 |
| ·机器人技术的发展及现状 | 第8-10页 |
| ·机器人的发展趋势 | 第10-11页 |
| ·机器人控制技术 | 第11-13页 |
| ·机器人的控制方式 | 第11页 |
| ·机器人常用的控制技术 | 第11-13页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第13页 |
| ·本文主要研究的内容 | 第13-15页 |
| 2 机械臂的迭代控制和滑模控制 | 第15-31页 |
| ·机械臂的运动学方程 | 第15页 |
| ·机械臂的动力学模型 | 第15-20页 |
| ·拉格朗日法 | 第16-20页 |
| ·机械臂的拉格朗日方程 | 第20页 |
| ·迭代学习控制 | 第20-25页 |
| ·迭代学习控制概述 | 第20-22页 |
| ·迭代学习研究内容及现状 | 第22页 |
| ·迭代学习控制的基本描述 | 第22-24页 |
| ·开、闭环迭代学习控制算法 | 第24-25页 |
| ·滑模变结构控制 | 第25-31页 |
| ·滑模变结构控制理论概述 | 第25-27页 |
| ·滑模控制理论的发展概况 | 第27-28页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第28-31页 |
| 3 迭代学习控制的应用及其优缺点分析 | 第31-39页 |
| ·迭代学习控制的应用 | 第31-35页 |
| ·迭代学习控制的优缺点分析 | 第35-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 4 滑模变结构控制的应用及其优缺点分析 | 第39-48页 |
| ·滑模变结构控制在机械臂控制中的应用 | 第39-46页 |
| ·滑模变结构控制的优缺点分析 | 第46页 |
| ·小结 | 第46-48页 |
| 5 迭代滑模算法的设计及应用 | 第48-60页 |
| ·迭代滑模算法的设计 | 第48-50页 |
| ·迭代滑模算法的应用 | 第50-55页 |
| ·迭代滑模算法的收敛性分析 | 第55-59页 |
| ·滑模变结构控制的收敛性分析 | 第55页 |
| ·迭代滑模控制的收敛性证明 | 第55-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·工作总结 | 第60-61页 |
| ·工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 个人简历 在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第65页 |
