基于混合视觉的移动机器人目标探测与定位方法研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 引言 | 第8-14页 |
| ·课题的背景及意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·目标检测方法的研究现状 | 第9-10页 |
| ·探测路径规划方法的研究现状 | 第10-11页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第11-12页 |
| ·论文的章节安排 | 第12页 |
| ·本课题的创新之处 | 第12-14页 |
| 第二章 混合视觉系统中内外参数的标定方法研究 | 第14-32页 |
| ·普通摄像机标定 | 第14-17页 |
| ·普通摄像机的投影模型 | 第14-15页 |
| ·普通摄像机的标定方法 | 第15-17页 |
| ·全景摄像机标定 | 第17-20页 |
| ·全景摄像机的投影模型 | 第17-18页 |
| ·全景摄像机的标定方法 | 第18-20页 |
| ·普通摄像机与全景摄像机的外参数标定方法 | 第20-27页 |
| ·确定虚拟摄像机的方位和内参数 | 第21-25页 |
| ·计算普通摄像机坐标系到双曲面镜坐标系的转换矩阵 | 第25-26页 |
| ·光束平差法 | 第26-27页 |
| ·混合视觉系统中的三维重建方法 | 第27-29页 |
| ·实验过程与结果 | 第29-32页 |
| 第三章 混合视觉系统中两幅图像的匹配方法研究 | 第32-39页 |
| ·尺度不变特征变换简介 | 第32-33页 |
| ·SIFT特征矢量的生成 | 第32-33页 |
| ·SIFT特征矢量的匹配 | 第33页 |
| ·基于对极几何的图像特征点误匹配剔除 | 第33-36页 |
| ·混合视觉系统的对极几何关系简介 | 第33-36页 |
| ·结合极线约束的误匹配剔除 | 第36页 |
| ·实验过程与结果 | 第36-39页 |
| 第四章 基于视觉注意机制的目标检测与定位方法 | 第39-49页 |
| ·视觉注意机制简介 | 第39-42页 |
| ·Itti视觉注意机制计算模型 | 第39-40页 |
| ·Hou视觉注意机制计算模型 | 第40-42页 |
| ·改进的视觉注意机制计算模型 | 第42-45页 |
| ·获取综合显著性图 | 第42-44页 |
| ·显著区域的分割和提取 | 第44页 |
| ·尺度对显著区域检测的影响 | 第44-45页 |
| ·基于注意机制的全向视觉目标检测方法 | 第45-47页 |
| ·显著目标的空间定位 | 第47-49页 |
| 第五章 普通摄像机对显著目标的观测方法研究 | 第49-64页 |
| ·普通摄像机的观测视点确定 | 第49-55页 |
| ·确定普通摄像机的视场 | 第49-50页 |
| ·确定普通摄像机的观测视点方向 | 第50-51页 |
| ·确定普通摄像机的观测视点位置 | 第51-54页 |
| ·确定机器人的观测方位 | 第54-55页 |
| ·探测路径规划方法 | 第55-59页 |
| ·最短路径规划 | 第55-57页 |
| ·利用蚁群算法确定最短路径 | 第57-59页 |
| ·实验过程与结果 | 第59-64页 |
| 结论与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 个人简历、攻读学位期间参与的科研项目和成果 | 第69页 |
