| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 1 引言 | 第9-18页 |
| ·选题背景与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外煤矿救援探测机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内外煤矿救援探测机器人采样装置的基本现状与分析 | 第13-16页 |
| ·选题研究目的、内容、技术路线 | 第16-18页 |
| ·研究目的 | 第16页 |
| ·研究内容 | 第16-17页 |
| ·系统组成原理与技术路线 | 第17-18页 |
| 2 气体采样升降装置结构设计与分析 | 第18-26页 |
| ·气体采样升降装置机械结构设计 | 第18-24页 |
| ·升降机构方案的分析 | 第18-20页 |
| ·滑轮导轨式升降机构 | 第20-22页 |
| ·张紧装置设计与分析 | 第22-23页 |
| ·旋转传动部分的设计 | 第23-24页 |
| ·升降装置的性能指标与分析 | 第24-25页 |
| ·本章总结 | 第25-26页 |
| 3 采样装置的运动分析 | 第26-37页 |
| ·采样装置的运动学方程 | 第26-27页 |
| ·采样装置的动力学建模 | 第27-29页 |
| ·直流电机的动力学方程 | 第29-31页 |
| ·采样装置对机器人倾覆性的分析 | 第31-34页 |
| ·升降杆在斜坡上对机器人的影响 | 第31-34页 |
| ·采样装置运动学仿真的分析 | 第34-35页 |
| ·升降杆所需转矩的仿真分析 | 第34-35页 |
| ·本章总结 | 第35-37页 |
| 4 控制系统设计 | 第37-48页 |
| ·控制系统硬件总体结构设计 | 第37-44页 |
| ·电机驱动电路模块 | 第39-40页 |
| ·检测电路模块 | 第40-41页 |
| ·电源模块 | 第41-43页 |
| ·通信模块 | 第43-44页 |
| ·传感模块 | 第44-45页 |
| ·软件系统的整体设计 | 第45-47页 |
| ·采样控制系统的软件设计 | 第45-46页 |
| ·软件控制平台 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 气体采样高度的研究 | 第48-57页 |
| ·巷道数学模型 | 第48-50页 |
| ·基本模型假设 | 第48页 |
| ·数学模型 | 第48-49页 |
| ·煤矿巷道的物理模型简化 | 第49-50页 |
| ·数值分析前处理 | 第50-51页 |
| ·建模处理 | 第50页 |
| ·模型网格划分 | 第50页 |
| ·模型边界条件与初始参数设置 | 第50-51页 |
| ·求解计算模型设置 | 第51页 |
| ·模拟结果分析 | 第51-56页 |
| ·不同垂直巷道平面的质量分数分布 | 第51-54页 |
| ·巷道平面随时间变化的质量分数分布 | 第54-56页 |
| ·气体采样高度的合理范围 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 6 实验结果与分析 | 第57-67页 |
| ·采样装置稳定性实验 | 第57-59页 |
| ·实验过程 | 第57页 |
| ·实验结果与分析 | 第57-59页 |
| ·联调实验 | 第59-63页 |
| ·室内测试平台实验 | 第59-60页 |
| ·野外综合路况实验 | 第60-62页 |
| ·煤矿实验巷道综合路况实验 | 第62-63页 |
| ·气体采集的实验 | 第63-64页 |
| ·火花试验 | 第64-66页 |
| ·火花试验平台 | 第64-65页 |
| ·电池的火花实验 | 第65页 |
| ·电池与电机的联合实验 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 7 结论 | 第67-69页 |
| ·主要创新点 | 第67页 |
| ·总结 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第74-75页 |
| 附录 | 第75-78页 |