| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·并联机构简介 | 第10-11页 |
| ·并联机构的应用 | 第11-12页 |
| ·研究现状 | 第12-16页 |
| ·平面闭环分支研究现状 | 第12-13页 |
| ·六自由度并联机构现状 | 第13-14页 |
| ·并联机构理论研究现状 | 第14-16页 |
| ·论文来源及选题意义 | 第16-17页 |
| ·论文研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 含平面分支并联机构型综合与位置分析 | 第18-33页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·闭环子链简介 | 第18-19页 |
| ·含平面闭环分支的并联机构型综合 | 第19-21页 |
| ·两种含平面闭环分支的并联机构简介 | 第21-22页 |
| ·位置分析 | 第22-29页 |
| ·并联机构 GS1 位置分析 | 第23-27页 |
| ·并联机构 GS2 位置分析 | 第27-29页 |
| ·并联机构 GS1/GS2 位置分析仿真验证 | 第29-32页 |
| ·并联机构 GS1 位置仿真验证 | 第30-31页 |
| ·并联机构 GS2 位置仿真验证 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第3章 含平面分支并联机构运动学分析 | 第33-50页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·并联机构 GS1/GS2 结构分析 | 第33-34页 |
| ·含六杆闭环结构的平面分支速度分析 | 第34-39页 |
| ·求解虚拟轴 ri角速度ω_ri | 第36-37页 |
| ·求解虚拟轴 ri速度 v_ri | 第37页 |
| ·求解上横梁角速度ω_bi | 第37-38页 |
| ·求解驱动杆角速度ω_rij | 第38-39页 |
| ·求解驱动杆速度 v_rij | 第39页 |
| ·含六杆闭环结构的平面分支加速度分析 | 第39-43页 |
| ·求解驱动杆线加速度 arij | 第39-42页 |
| ·求解驱动杆角加速度ε_rij | 第42-43页 |
| ·并联机构 GS1/GS2 运动学分析 | 第43-45页 |
| ·并联机构 GS1 运动学分析 | 第43-44页 |
| ·并联机构 GS2 运动学分析 | 第44-45页 |
| ·并联机构 GS1/GS2 运动学仿真验证 | 第45-49页 |
| ·并联机构 GS1 运动学仿真验证 | 第45-47页 |
| ·并联机构 GS2 运动学仿真验证 | 第47-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第4章 含平面分支并联机构动力学分析 | 第50-64页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·并联机构 GS/GS2 静力学分析 | 第50-52页 |
| ·含六杆闭环结构的平面分支构件运动学分析 | 第52-56页 |
| ·分支线性驱动运动学分析 | 第52-54页 |
| ·分支上横梁运动学分析 | 第54-55页 |
| ·分支下横梁运动学分析 | 第55页 |
| ·分支坐标系及旋转变换矩阵 | 第55-56页 |
| ·含六杆闭环结构的平面分支动力学分析 | 第56-60页 |
| ·分支构件惯性矩阵 | 第56-57页 |
| ·分支构件惯性力及惯性矩 | 第57-58页 |
| ·分支动力学模型的建立 | 第58-60页 |
| ·并联机构 GS1/GS2 动力学分析 | 第60页 |
| ·并联机构 GS1 动力学分析 | 第60页 |
| ·并联机构 GS2 动力学分析 | 第60页 |
| ·并联机构 GS1/GS2 静力学仿真验证 | 第60-62页 |
| ·并联机构 GS1/GS2 动力学仿真验证 | 第62-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第5章 含平面分支并联机构工作空间分析 | 第64-82页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·工作空间定义及分析方法 | 第64-65页 |
| ·工作空间影响因素 | 第65-67页 |
| ·并联机构运动约束 | 第65-66页 |
| ·并联机构 GS1/GS2 的几何约束 | 第66-67页 |
| ·并联机构 GS1/GS2 定姿态位置工作空间分析 | 第67-72页 |
| ·并联机构 GS1/GS2 工作空间边界确定 | 第67-69页 |
| ·并联机构 GS1/GS2 工作空间体积的确定 | 第69-70页 |
| ·并联机构 GS1/GS2 定姿态位置工作空间实例 | 第70-72页 |
| ·并联机构 GS1/GS2 工作空间参数影响分析 | 第72-78页 |
| ·结构参数对工作空间的影响 | 第72-74页 |
| ·驱动杆伸长量范围对工作空间的影响 | 第74页 |
| ·动平台姿态对工作空间的影响 | 第74-76页 |
| ·并联机构 GS1/GS2 与 6-6 Stewart 工作空间比较 | 第76-78页 |
| ·并联机构 GS1/GS2 奇异分析 | 第78-81页 |
| ·并联机构 GS1 奇异分析 | 第79-80页 |
| ·并联机构 GS2 奇异分析 | 第80-81页 |
| ·小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 附录Ⅰ | 第90-93页 |
| 附录Ⅱ | 第93-97页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 作者简介 | 第99页 |
