| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-21页 |
| 第一章 绪论 | 第21-35页 |
| ·课题研究背景和主要问题 | 第21-26页 |
| ·课题的创新意义 | 第26-28页 |
| ·商运动学的理论意义 | 第28-29页 |
| ·并联机构历史与发展现状 | 第29-33页 |
| ·论文大纲 | 第33-35页 |
| 第二章 刚体运动学与机构分析、综合概要 | 第35-87页 |
| 引言 | 第35页 |
| ·基于微分几何的刚体运动建模和运动类型描述 | 第35-54页 |
| ·刚体运动学基础 | 第35-40页 |
| ·刚体运动的运动类型 | 第40-46页 |
| ·机构运动学建模的统一框架 | 第46-54页 |
| ·基于商空间的运动学 | 第54-64页 |
| ·Lie子群的分解和Lie子群的嵌入商空间 | 第57-59页 |
| ·第一、二类子流形的嵌入商空间 | 第59页 |
| ·SE(3)商空间的分类和层级关系 | 第59-64页 |
| ·机构分析与综合的微分几何方法 | 第64-77页 |
| ·基于微分几何的并联机构综合理论的主要结论 | 第67-77页 |
| ·基于微分几何的并联机构自由度分析 | 第77-86页 |
| ·并联机构输出自由度分析的一般结论 | 第78-80页 |
| ·基于运动类型分析的并联机构自由度分析 | 第80-86页 |
| ·本章小节 | 第86-87页 |
| 第三章 商联机构的建模、分析与综合 | 第87-193页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·商联机构概要 | 第87-106页 |
| ·传统机构分类与商联机构的概念 | 第87-91页 |
| ·商联机构和并联机构的文献回顾 | 第91-94页 |
| ·商联机构的运动学建模 | 第94-96页 |
| ·具有Lie子群运动类型的商联机构举例 | 第96-99页 |
| ·POE型横截子流形的构造 | 第99-106页 |
| ·商联机构运动类型分解的主要定理 | 第106-138页 |
| ·商联机构的运动类型分解理论在混联机综合中的应用 | 第112-113页 |
| ·S1类(Lie子群)商联机构的运动类型分解 | 第113-131页 |
| ·S2类(第一类子流形)商联机构的运动类型分解 | 第131-132页 |
| ·S3类(第二类子流形)商联机构运动类型分解 | 第132-133页 |
| ·S4类(商运动类型)商联机构运动类型分解 | 第133-138页 |
| ·商联机构的模块构型综合 | 第138-162页 |
| ·商运动类型并联机构综合的间接方法 | 第140-150页 |
| ·商运动类型并联机构综合的直接方法 | 第150-162页 |
| ·商运动类型并联机构综合举例 | 第162-190页 |
| ·2自由度商运动并联机构综合举例 | 第167-185页 |
| ·3自由度商运动并联机构综合举例 | 第185-190页 |
| ·本章小节 | 第190-193页 |
| 第四章 商运动并联机构的分析举例 | 第193-231页 |
| ·3自由度并联机构综合回顾 | 第193-194页 |
| ·3-US并联机构的几何描述 | 第194-201页 |
| ·参数与符号说明 | 第194-197页 |
| ·闭环约束方程 | 第197-198页 |
| ·自由度与运动类型分析 | 第198-201页 |
| ·位置运动学分析 | 第201-208页 |
| ·前向运动学问题 | 第201页 |
| ·逆向运动学问题 | 第201-208页 |
| ·速度运动学分析 | 第208-213页 |
| ·逆向速度映射 | 第213页 |
| ·正向速度映射 | 第213页 |
| ·奇异性分析 | 第213-220页 |
| ·逆向奇异性 | 第214页 |
| ·正向奇异性 | 第214页 |
| ·运动类型奇异性 | 第214-216页 |
| ·奇异性接近测度 | 第216-220页 |
| ·雅克比灵巧度分析 | 第220-223页 |
| ·υ_z速度因子与倾斜速度因子 | 第222-223页 |
| ·工作空间表示 | 第223-228页 |
| ·工作空间约束 | 第224-228页 |
| ·本章小节 | 第228-231页 |
| 第五章 结论 | 第231-237页 |
| ·论文创新点 | 第234-235页 |
| ·展望 | 第235-237页 |
| 附录A 微分流形、Lie群与商空间基础 | 第237-279页 |
| A.1 引言 | 第237-241页 |
| A.2 微分流形基础 | 第241-255页 |
| A.2.1 拓扑学基础、拓扑流形的定义 | 第243-247页 |
| A.2.2 微分流形基础 | 第247-250页 |
| A.2.3 多元函数微积分基础 | 第250-253页 |
| A.2.4 流形上的微分 | 第253-255页 |
| A.3 矩阵Lie群基础 | 第255-265页 |
| A.3.1 群的基础、矩阵Lie群的定义 | 第255-258页 |
| A.3.2 Lie群的Lie代数 | 第258-260页 |
| A.3.3 SE(3)的正规Lie子代数和正规Lie子群分类 | 第260-263页 |
| A.3.4 SE(3)的共轭Lie子群和共轭类 | 第263-265页 |
| A.4 商空间基础 | 第265-268页 |
| A.5 微分拓扑基础 | 第268-269页 |
| A.6 其他数学基础 | 第269-274页 |
| A.6.1 螺旋理论和线几何 | 第269-274页 |
| A.7 小节 | 第274-279页 |
| 附录B SE(3)商空间的POE子流形的参数化综合 | 第279-289页 |
| B.1 g/h的补空间及补基的参数化 | 第279-282页 |
| B.2 V的分解 | 第282-286页 |
| B.3 POE横截子流形的参数化 | 第286-289页 |
| 附录C 行向量a_i,b_i,c_i的计算 | 第289-291页 |
| 参考文献 | 第291-303页 |
| 致谢 | 第303-307页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第307-308页 |
| 简历 | 第308页 |