单目视觉自主移动机器人的目标跟踪及误差分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·机器人目标跟踪研究的目的及意义 | 第7页 |
| ·视觉自主移动机器人的发展 | 第7-11页 |
| ·机器人视觉技术研究 | 第7-8页 |
| ·国外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 2 视觉移动机器人系统设计与实现 | 第13-22页 |
| ·总体结构设计 | 第13-16页 |
| ·移动及转向方式 | 第13页 |
| ·硬件平台结构设计 | 第13-14页 |
| ·通信协议设计 | 第14-15页 |
| ·导航流程 | 第15-16页 |
| ·硬件系统简介 | 第16-19页 |
| ·姿态和航向校正仪 | 第16-17页 |
| ·电机及电机驱动器 | 第17-19页 |
| ·软件系统 | 第19-21页 |
| ·图像处理总体设计 | 第19-20页 |
| ·速度计算 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 摄像机标定及误差分析 | 第22-30页 |
| ·三种坐标系的变换 | 第22-23页 |
| ·摄像机模型 | 第23-24页 |
| ·几种摄像机标定方法 | 第24-25页 |
| ·Tsai基于径向约束的两步标定法 | 第24页 |
| ·张正友基于平面的两步标定法 | 第24-25页 |
| ·两种标定方法比较 | 第25页 |
| ·标定过程中的误差 | 第25-29页 |
| ·系统模型的误差 | 第26页 |
| ·图像噪声的误差 | 第26-28页 |
| ·量化误差 | 第28页 |
| ·数据集对标定精度的影响 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 基于航向仪的视频稳定 | 第30-41页 |
| ·视觉测距 | 第30-31页 |
| ·几何形状约束法测距模型 | 第31-33页 |
| ·任意平面测距模型 | 第31页 |
| ·地面约束测距模型 | 第31-33页 |
| ·视频稳定方法 | 第33-40页 |
| ·运动估计 | 第33-34页 |
| ·运动补偿与图像修复 | 第34-38页 |
| ·实验结果及分析 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 5 目标跟踪、测距及综合实验 | 第41-56页 |
| ·图像灰度化 | 第41-42页 |
| ·图像噪声处理 | 第42-43页 |
| ·图像边缘检测 | 第43-45页 |
| ·目标跟踪 | 第45-47页 |
| ·卡尔曼滤波简介 | 第45页 |
| ·卡尔曼滤波基本原理 | 第45-46页 |
| ·参数设置 | 第46页 |
| ·实验分析 | 第46-47页 |
| ·快速椭圆拟合及误差分析 | 第47-50页 |
| ·快速测距及误差分析 | 第50-53页 |
| ·综合实验及分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 6 总结与展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
