| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第7-8页 |
| ·机器人轨迹规划的分类 | 第8-9页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划研究现状 | 第9-13页 |
| ·位置点轨迹规划的研究现状 | 第9-11页 |
| ·姿态轨迹规划的研究现状 | 第11-12页 |
| ·位姿统一方式的轨迹规划 | 第12-13页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 轨迹规划的数学基础 | 第14-27页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·机器人末端位姿描述 | 第14-15页 |
| ·齐次矩阵 | 第14-15页 |
| ·位姿矢量 | 第15页 |
| ·四元数 | 第15-18页 |
| ·四元数的定义 | 第15-16页 |
| ·四元数的基本代数运算 | 第16-17页 |
| ·四元数在刚体定位中的应用 | 第17-18页 |
| ·四元数与欧拉角的转换 | 第18页 |
| ·倍四元数 | 第18-24页 |
| ·倍四元数的定义 | 第18-19页 |
| ·倍四元数与旋转矩阵 | 第19-21页 |
| ·倍四元数与空间位姿 | 第21-24页 |
| ·Bezier基本理论 | 第24-26页 |
| ·Bezier曲线的定义 | 第24页 |
| ·Bezier曲线的递推(De Casteljau)算法 | 第24-25页 |
| ·Bezier曲线的性质 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 倍四元数的Bezier插值曲线 | 第27-36页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·四元数的Bezier插值 | 第27-33页 |
| ·四元数的球面线性插值算法 | 第27-28页 |
| ·四元数的DeCasteljau算法 | 第28-29页 |
| ·四元数的Bezier控制点生成 | 第29-32页 |
| ·球面姿态的四元数插值曲线 | 第32-33页 |
| ·倍四元数的Bezier插值 | 第33-35页 |
| ·倍四元数的球面线性插值 | 第33页 |
| ·倍四元数的Bezier插值 | 第33-34页 |
| ·倍四元数曲线求值 | 第34页 |
| ·倍四元数插值误差分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 6R串联机器人笛卡尔空间轨迹规划算法仿真 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·倍四元数球面线性插值曲线 | 第36-40页 |
| ·倍四元数球面线性插值仿真 | 第36-38页 |
| ·位置点的倍四元数插值仿真 | 第38-40页 |
| ·倍四元数Bezier插值的位姿轨迹规划 | 第40-43页 |
| ·倍四元数Bezier插值轨迹规划流程 | 第40-41页 |
| ·倍四元数Bezier插值控制点生成 | 第41-43页 |
| ·倍四元数Bezier插值插补点生成 | 第43页 |
| ·倍四元数Bezier插值轨迹规划仿真 | 第43-47页 |
| ·位置轨迹仿真 | 第43-44页 |
| ·姿态轨迹仿真 | 第44-45页 |
| ·位姿轨迹仿真 | 第45-47页 |
| ·基于倍四元数插值的连续性 | 第47-49页 |
| ·转角的连续性分析 | 第47-48页 |
| ·位置的连续性分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 结论与展望 | 第50-52页 |
| ·总结 | 第50页 |
| ·展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |