船舶动力定位系统控制策略研究及应用
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| Contents | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景及其意义 | 第10-11页 |
| ·船舶动力定位技术简介 | 第11-12页 |
| ·动力定位系统工作原理 | 第11页 |
| ·船舶动力定位的主要功能 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第12-13页 |
| ·本课题研究内容 | 第13-16页 |
| 第2章 动力定位系统的数学模型 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·坐标系建立 | 第16-17页 |
| ·大地坐标系（O-XYZ） | 第16页 |
| ·随船坐标系(o-xyz) | 第16-17页 |
| ·船舶操纵运动数学模型 | 第17-19页 |
| ·运动变量定义 | 第17页 |
| ·船舶三自由度模型 | 第17-19页 |
| ·风、浪、流扰动力模型 | 第19-23页 |
| ·风的干扰力数学模型 | 第19-20页 |
| ·波浪干扰力数学模型 | 第20-22页 |
| ·流的干扰力数学模型 | 第22-23页 |
| ·船舶动力定位系统数学模型 | 第23-28页 |
| ·船舶 DP 低频运动模型 | 第23-24页 |
| ·船舶 DT 低频运动模型 | 第24-25页 |
| ·K、T 值计算方法 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 船舶动力定位系统控制策略研究 | 第29-64页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·PID 控制算法 | 第29-34页 |
| ·PID 控制的基本原理 | 第29-30页 |
| ·PID 控制算法 | 第30-32页 |
| ·PID 控制算法的改进 | 第32-34页 |
| ·参考模型 | 第34-39页 |
| ·速度参考模型 | 第35-36页 |
| ·位置和姿态参考模型 | 第36页 |
| ·自动舵参考模型 | 第36-38页 |
| ·饱和元素 | 第38-39页 |
| ·DP 控制策略 | 第39-42页 |
| ·纵荡 | 第39-41页 |
| ·横荡 | 第41页 |
| ·艏向 | 第41-42页 |
| ·DT 控制策略 | 第42-54页 |
| ·速度控制 | 第42-44页 |
| ·航迹控制 | 第44-52页 |
| ·艏向控制 | 第52-54页 |
| ·自校正 PID 控制算法 | 第54-63页 |
| ·实时参数估计 | 第54-60页 |
| ·PID 控制器的表达形式 | 第60-61页 |
| ·基于 PID 结构的间接自校正控制 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 动力定位系统控制器设计及仿真分析 | 第64-82页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·DP 控制器设计及仿真分析 | 第64-69页 |
| ·控制器设计 | 第64-66页 |
| ·系统仿真及实船数据分析 | 第66-69页 |
| ·DT 控制器设计及仿真分析 | 第69-75页 |
| ·速度控制器设计及仿真 | 第69-72页 |
| ·艏向控制器设计及仿真 | 第72-75页 |
| ·针对变吃水的控制器设计及仿真 | 第75-81页 |
| ·自校正 PID 控制器设计 | 第75-78页 |
| ·自校正控制系统仿真分析 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 基于广义预测控制的动力定位控制器设计 | 第82-93页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·预测控制的基本原理 | 第82-85页 |
| ·预测模型 | 第82页 |
| ·滚动优化 | 第82-83页 |
| ·反馈校正 | 第83-85页 |
| ·广义预测控制算法 | 第85-90页 |
| ·广义预测控制的基本方法 | 第85-87页 |
| ·丢番图方程的递推求解 | 第87-89页 |
| ·广义预测自适应控制算法 | 第89-90页 |
| ·动力定位广义预测控制仿真分析 | 第90-92页 |
| ·被控对象数学模型 | 第91页 |
| ·仿真试验 | 第91页 |
| ·分析 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 结论和展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及科研成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 详细摘要 | 第99-103页 |
